テスト実行(v2.0系)
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Start:
Up:[[Tutorial]] Previous:[[SIGViewerによるSSH...
----
#contents
*テスト実行1 [#h73b6ff6]
SIGVerseサーバを起動して、ビューワーからサーバに接続でき...
**SIGVerseの起動 [#v57d5f89]
サーバ側でSIGVerseをインストールした場所に移動してSIGVers...
$ cd ~/sigverse-<version>/bin
SIGVerseを起動するには~/sigverse-<version>/binにあるsigse...
$ ./sigserver.sh -p 9001
[SYS] data directory :
[SYS] [1] /home/<username>/sigverse-100317/share/sigv...
[SYS] [2] /home/<username>/sigverse-100317/share/sigv...
[SYS] world file : MyWorld.xml
[SYS] reading /home/<username>/sigverse- 100317/share/...
read /home/<username>/sigverse-100317/share/sigverse/etc...
*** JavaVMOption ***
options[0].optionString = (-Djava.class.path=/home/okamo...
&b100317/share/sigverse/jar/X3DParser.jar:/home/<usernam...
100317/share/sigverse/jar/xj3d-all.jar)
options[1].optionString = (-Djava.library.path=/tmp)
Java VM start ok
all done.[SYS] waiting for connection...
SIGVerseが正常に起動しました。
**ビューワーからサーバへの接続 [#y6dcd8b2]
次にSIGVerseを起動した状態のままビューワーを使ってサーバ...
まずSIGViewerを起動します。
***サービス名の入力 [#tfaa5f8b]
まず、サービス名を入力します。ビューワーは画像データなど...
***SSH接続しない場合 [#rcaf844d]
SSHによる接続はせず直接サーバに接続する場合はSIGVerseサー...
#ref(./connectServer1.PNG,60%)
***CygwinによるSSH接続の場合 [#g5c8de6d]
[[CygwinによるSSH接続]]の設定が完了しているものとします。...
#ref(./connectServer2.PNG,60%)
***ビューワーによるSSH接続の場合 [#g8845514]
[[SIGViewerによるSSH接続]]の設定が完了しているものとしま...
#ref(./connectServer3.PNG,60%)
***接続 [#vf88da90]
"Connect"ボタンを押してビューワーで以下のようなロボットが...
#ref(./connectServer4.PNG,50%)
SIGViewerの視点や方向を変えるには画面上でCtrl(もしくはShi...
接続が完了したら、サーバ側では以下のようなメッセージが出...
[SYS] waiting for connection...
[SYS] SIGViewer is connected
[SYS] Service: "SIGViewer" is available
**SIGVerseの停止 [#j89cc189]
ビューワーからSIGVerseを停止するには"Quit Simulation"ボタ...
ビューワーからではなくサーバでシミュレーションを終了する...
まず、サーバ側でctrl+zボタンを押してSIGVerseサーバを一旦...
このときSIGVerseがバックグラウンドで起動し続けているため...
以下のシェルスクリプトを作成します。
// $ cd ~
$ emacs kill.sh
#!/bin/bash
for i in `ps aux | grep sig | grep $(whoami) | awk '{pri...
echo process id: $i
kill -9 $i
done
// for i in `ps aux | grep sigserver | grep <username> | ...
// echo process id: $i
// kill -9 $i
// done
実行できるように権限を変更します。
$ chmod 744 kill.sh
実行します。
$ ./kill.sh
:
[1]+ 強制終了 ./sigserver.sh -p 9001 (wd: ~...
これでプロセスが終了します。
現在起動中のプロセスを確認するには以下のコマンドを使いま...
$ ps aux | grep $(whoami)
今後省略しますが、SIGVerseを起動するたびにビューワーでシ...
//**SIGViewerの起動 [#k2157e91]
//
//インストールが完了したら、サーバ側でまずSIGVerseを起動...
//
//$ cd ~/sigverse-<version>/bin
//$ ./sigserver.sh -p 9001
//次にSIGViewerを起動し、"Connection"の枠の中にある"serve...
//次にサーバ側でSIGVerseを起動した状態でSIGViewerの"Conne...
//※この時firewallによるブロックを行いますかと聞かれること...
//#ref(inst_1.jpg)
//ここでSIGViewerで接続しても現時点では何も見えないと思い...
//SIGViewerを終了するときは、Disconnect SimServerボタンを...
//**SIGViewerの設定 [#r909f8c1]
//SIGViewerの設定はインストールした場所
//(デフォルトではc:\Program Files)
//の
//SIGViewer_*.*\release\
//
//にあるstartup.cfgで行います。
//
//このファイルではSIGViewerのカメラの位置や視線の方向など...
*テスト実行2 [#k98de9c8]
次に世界ファイルというものを作成して仮想世界にオブジェク...
先ほど登場したロボットはデフォルトで用意された世界ファイ...
**世界ファイル作成 [#z2214ae9]
$ cd ~/sigverse-<version>/share/sigverse/data/xml
ここに世界ファイルを作成します。世界ファイルとはxmlファイ...
$ emacs test.xml
test.xml
#highlight(xml){{
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="testworld">
<!--重力の設定-->
<gravity x="0.0" y="-980.6" z="0.0"/>
<!--登場キャラクターのインスタンス作成-->
<instanciate class="seToy_D.xml">
<!--キャラクターの名前-->
<set-attr-value name="name" value="Toy_D"/>
<!--動力学演算の機能off-->
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<!--C++言語の指定-->
<set-attr-value name="language" value="c++"/>
</instanciate>
</world>
}}
※ファイル保存時にコードシステムを聞かれたらutf-8を入力し...
これは仮想世界にペンギンのキャラクターを登場させる世界フ...
**起動 [#uaa20dda]
それではSIGVerseを起動してみましょう。
$ cd ~/sigverse-<version>/bin
$ ./sigserver.sh -w test.xml -p 9001 &
先ほど作成した世界ファイル(test.xml)を-wオプションで指...
次にSIGViewerを起動して接続先のホスト名、上で起動したポー...
#ref(./test_1.PNG,40%)
ペンギンのようなキャラクターが見えます。
//それではSIGViewer、メインサーバを一度終了します。(この...
**キャラクターへのアタッチ [#w06ddb12]
このキャラクターを動かす為にはコントローラを作成し、登場...
//まずSIGVerseを起動します。
// $ cd ~/sigverse-<version>/bin
// $ ./sigserver.sh -w test.xml -p 9001 &
// all done.[SYS] waiting for connection...
//この状態ではメインサーバではエージェントがアタッチされ...
それでは準備されているサンプルコントローラバイナリを読み...
ペンギンが見えている状態で以下のコマンドを実行します。(E...
$ ./sigrunac -l ../share/sigverse/samples/GoRound.so -n ...
[SYS] Controller attached to "Toy_D"
[SYS] 127.0.0.1 connected
[SYS] Toy_D : dataport
[SYS] 127.0.0.1 connected
sigrunacはコントローラをシミュレーションサーバ中のエージ...
sigverse-<version>/share/sigverse/samples/
にいくつか用意されています。
GoRound.soはSIGVerseコントローラのサンプルの一つです。こ...
次の-nオプションでアタッチするエージェントの名前を指定し...
つまりコントローラGoRound.soがエージェントToy_Dにアタッチ...
**SIGViewerで動作確認 [#d8e640c8]
それではシミュレーションを開始してみましょう。
次にSIM_CTRL_CMDの枠の中がSTARTとなっている状態でSendボタ...
ペンギンがぐるぐる回転しているのが見えましたでしょうか?
シミュレーションを停止するには"STOP"ボタンを押します。
"Disconnect"ボタンを押すとサーバとの接続を断つことができ...
それではいったんSIGViewerを終了しましょう。
次はいよいよコントローラを作成します。
*Old Version [#p618608f]
-[[テスト実行(v120330, v1.4.8)]]
Up:[[Tutorial]] Previous:[[SIGViewerによるSSH接...
#highlight(end)
End:
Up:[[Tutorial]] Previous:[[SIGViewerによるSSH...
----
#contents
*テスト実行1 [#h73b6ff6]
SIGVerseサーバを起動して、ビューワーからサーバに接続でき...
**SIGVerseの起動 [#v57d5f89]
サーバ側でSIGVerseをインストールした場所に移動してSIGVers...
$ cd ~/sigverse-<version>/bin
SIGVerseを起動するには~/sigverse-<version>/binにあるsigse...
$ ./sigserver.sh -p 9001
[SYS] data directory :
[SYS] [1] /home/<username>/sigverse-100317/share/sigv...
[SYS] [2] /home/<username>/sigverse-100317/share/sigv...
[SYS] world file : MyWorld.xml
[SYS] reading /home/<username>/sigverse- 100317/share/...
read /home/<username>/sigverse-100317/share/sigverse/etc...
*** JavaVMOption ***
options[0].optionString = (-Djava.class.path=/home/okamo...
&b100317/share/sigverse/jar/X3DParser.jar:/home/<usernam...
100317/share/sigverse/jar/xj3d-all.jar)
options[1].optionString = (-Djava.library.path=/tmp)
Java VM start ok
all done.[SYS] waiting for connection...
SIGVerseが正常に起動しました。
**ビューワーからサーバへの接続 [#y6dcd8b2]
次にSIGVerseを起動した状態のままビューワーを使ってサーバ...
まずSIGViewerを起動します。
***サービス名の入力 [#tfaa5f8b]
まず、サービス名を入力します。ビューワーは画像データなど...
***SSH接続しない場合 [#rcaf844d]
SSHによる接続はせず直接サーバに接続する場合はSIGVerseサー...
#ref(./connectServer1.PNG,60%)
***CygwinによるSSH接続の場合 [#g5c8de6d]
[[CygwinによるSSH接続]]の設定が完了しているものとします。...
#ref(./connectServer2.PNG,60%)
***ビューワーによるSSH接続の場合 [#g8845514]
[[SIGViewerによるSSH接続]]の設定が完了しているものとしま...
#ref(./connectServer3.PNG,60%)
***接続 [#vf88da90]
"Connect"ボタンを押してビューワーで以下のようなロボットが...
#ref(./connectServer4.PNG,50%)
SIGViewerの視点や方向を変えるには画面上でCtrl(もしくはShi...
接続が完了したら、サーバ側では以下のようなメッセージが出...
[SYS] waiting for connection...
[SYS] SIGViewer is connected
[SYS] Service: "SIGViewer" is available
**SIGVerseの停止 [#j89cc189]
ビューワーからSIGVerseを停止するには"Quit Simulation"ボタ...
ビューワーからではなくサーバでシミュレーションを終了する...
まず、サーバ側でctrl+zボタンを押してSIGVerseサーバを一旦...
このときSIGVerseがバックグラウンドで起動し続けているため...
以下のシェルスクリプトを作成します。
// $ cd ~
$ emacs kill.sh
#!/bin/bash
for i in `ps aux | grep sig | grep $(whoami) | awk '{pri...
echo process id: $i
kill -9 $i
done
// for i in `ps aux | grep sigserver | grep <username> | ...
// echo process id: $i
// kill -9 $i
// done
実行できるように権限を変更します。
$ chmod 744 kill.sh
実行します。
$ ./kill.sh
:
[1]+ 強制終了 ./sigserver.sh -p 9001 (wd: ~...
これでプロセスが終了します。
現在起動中のプロセスを確認するには以下のコマンドを使いま...
$ ps aux | grep $(whoami)
今後省略しますが、SIGVerseを起動するたびにビューワーでシ...
//**SIGViewerの起動 [#k2157e91]
//
//インストールが完了したら、サーバ側でまずSIGVerseを起動...
//
//$ cd ~/sigverse-<version>/bin
//$ ./sigserver.sh -p 9001
//次にSIGViewerを起動し、"Connection"の枠の中にある"serve...
//次にサーバ側でSIGVerseを起動した状態でSIGViewerの"Conne...
//※この時firewallによるブロックを行いますかと聞かれること...
//#ref(inst_1.jpg)
//ここでSIGViewerで接続しても現時点では何も見えないと思い...
//SIGViewerを終了するときは、Disconnect SimServerボタンを...
//**SIGViewerの設定 [#r909f8c1]
//SIGViewerの設定はインストールした場所
//(デフォルトではc:\Program Files)
//の
//SIGViewer_*.*\release\
//
//にあるstartup.cfgで行います。
//
//このファイルではSIGViewerのカメラの位置や視線の方向など...
*テスト実行2 [#k98de9c8]
次に世界ファイルというものを作成して仮想世界にオブジェク...
先ほど登場したロボットはデフォルトで用意された世界ファイ...
**世界ファイル作成 [#z2214ae9]
$ cd ~/sigverse-<version>/share/sigverse/data/xml
ここに世界ファイルを作成します。世界ファイルとはxmlファイ...
$ emacs test.xml
test.xml
#highlight(xml){{
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="testworld">
<!--重力の設定-->
<gravity x="0.0" y="-980.6" z="0.0"/>
<!--登場キャラクターのインスタンス作成-->
<instanciate class="seToy_D.xml">
<!--キャラクターの名前-->
<set-attr-value name="name" value="Toy_D"/>
<!--動力学演算の機能off-->
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<!--C++言語の指定-->
<set-attr-value name="language" value="c++"/>
</instanciate>
</world>
}}
※ファイル保存時にコードシステムを聞かれたらutf-8を入力し...
これは仮想世界にペンギンのキャラクターを登場させる世界フ...
**起動 [#uaa20dda]
それではSIGVerseを起動してみましょう。
$ cd ~/sigverse-<version>/bin
$ ./sigserver.sh -w test.xml -p 9001 &
先ほど作成した世界ファイル(test.xml)を-wオプションで指...
次にSIGViewerを起動して接続先のホスト名、上で起動したポー...
#ref(./test_1.PNG,40%)
ペンギンのようなキャラクターが見えます。
//それではSIGViewer、メインサーバを一度終了します。(この...
**キャラクターへのアタッチ [#w06ddb12]
このキャラクターを動かす為にはコントローラを作成し、登場...
//まずSIGVerseを起動します。
// $ cd ~/sigverse-<version>/bin
// $ ./sigserver.sh -w test.xml -p 9001 &
// all done.[SYS] waiting for connection...
//この状態ではメインサーバではエージェントがアタッチされ...
それでは準備されているサンプルコントローラバイナリを読み...
ペンギンが見えている状態で以下のコマンドを実行します。(E...
$ ./sigrunac -l ../share/sigverse/samples/GoRound.so -n ...
[SYS] Controller attached to "Toy_D"
[SYS] 127.0.0.1 connected
[SYS] Toy_D : dataport
[SYS] 127.0.0.1 connected
sigrunacはコントローラをシミュレーションサーバ中のエージ...
sigverse-<version>/share/sigverse/samples/
にいくつか用意されています。
GoRound.soはSIGVerseコントローラのサンプルの一つです。こ...
次の-nオプションでアタッチするエージェントの名前を指定し...
つまりコントローラGoRound.soがエージェントToy_Dにアタッチ...
**SIGViewerで動作確認 [#d8e640c8]
それではシミュレーションを開始してみましょう。
次にSIM_CTRL_CMDの枠の中がSTARTとなっている状態でSendボタ...
ペンギンがぐるぐる回転しているのが見えましたでしょうか?
シミュレーションを停止するには"STOP"ボタンを押します。
"Disconnect"ボタンを押すとサーバとの接続を断つことができ...
それではいったんSIGViewerを終了しましょう。
次はいよいよコントローラを作成します。
*Old Version [#p618608f]
-[[テスト実行(v120330, v1.4.8)]]
Up:[[Tutorial]] Previous:[[SIGViewerによるSSH接...
#highlight(end)
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