テスト実行(v120330, v1.4.8)
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Up:[[Tutorial]] Previous:[[SSH接続]] ...
#contents
*テスト実行1 [#h73b6ff6]
SIGVerseサーバを起動して、ビューワーからサーバに接続でき...
**SIGVerseの起動 [#v57d5f89]
サーバ側でSIGVerseをインストールした場所に移動してSIGVers...
$ cd ~/sigverse-<version>/bin
SIGVerseを起動するには~/sigverse-<version>/binにあるsigse...
$ ./sigserver.sh -p 9001
[SYS] data directory :
[SYS] [1] /home/<username>/sigverse-100317/share/sigv...
[SYS] [2] /home/<username>/sigverse-100317/share/sigv...
[SYS] world file : MyWorld.xml
[SYS] reading /home/<username>/sigverse- 100317/share/...
read /home/<username>/sigverse-100317/share/sigverse/etc...
*** JavaVMOption ***
options[0].optionString = (-Djava.class.path=/home/okamo...
&b100317/share/sigverse/jar/X3DParser.jar:/home/<usernam...
100317/share/sigverse/jar/xj3d-all.jar)
options[1].optionString = (-Djava.library.path=/tmp)
Java VM start ok
all done.[SYS] waiting for connection...
SIGVerseが正常に起動しました。
**ビューワーからサーバへの接続 [#y6dcd8b2]
次にSIGVerseを起動した状態のままビューワーを使ってサーバ...
まずSIGViewerを起動します。
***ポートフォワーディングを使用しない場合 [#rcaf844d]
ポートフォワーディングを使用しない場合はSIGVerseサーバの...
#ref(connectServer1.jpg)
***ポートフォワーディングを使用する場合 [#g5c8de6d]
ポートフォワーディングを使用してサーバに接続する場合は、...
#ref(connectServer2.jpg)
***接続 [#vf88da90]
"Connect to SimServer"ボタンを押してビューワーで以下のよ...
#ref(./connectServer3.png,50%)
SIGViewerの視点や方向を変えるには画面上でCtrlを押しながら...
接続が完了したら、サーバ側では以下のようなメッセージが出...
all done.[SYS] waiting for connection...
[SYS] attach view : polling
[SYS] 127.0.0.1 connected
[SYS] SIGViewerDataPort : dataport
[SYS] 127.0.0.1 connected
[SYS] localhost:8100 : service provider
[SYS] 127.0.0.1 connected
リモートポートフォワーディングの設定をしているときは前回...
[SYS] localhost:8100 : service provider
それでは一度ビューワーのDisconnect SimServerボタンを押し...
**SIGVerseの停止 [#j89cc189]
次に
サーバ側でctrl+zボタンを押してSIGVerseサーバを一旦停止し...
このときSIGVerseがバックグラウンドで起動し続けているため...
以下のシェルスクリプトを作成します。
// $ cd ~
$ emacs kill.sh
#!/bin/bash
for i in `ps aux | grep sig | grep <username> | awk '{pr...
echo process id: $i
kill -9 $i
done
// for i in `ps aux | grep sigserver | grep <username> | ...
// echo process id: $i
// kill -9 $i
// done
※<username>は自分のユーザー名に置き換えてください。
$ chmod 744 kill.sh
$ ./kill.sh
:
[1]+ 強制終了 ./sigserver.sh -p 9001 (wd: ~...
これでプロセスが終了します。
現在起動中のプロセスを確認するには以下のコマンドを使いま...
$ ps aux | grep <username>
今後省略しますが、SIGVerseを起動するたびにkill.shを実行す...
//**SIGViewerの起動 [#k2157e91]
//
//インストールが完了したら、サーバ側でまずSIGVerseを起動...
//
//$ cd ~/sigverse-<version>/bin
//$ ./sigserver.sh -p 9001
//次にSIGViewerを起動し、"Connection"の枠の中にある"serve...
//次にサーバ側でSIGVerseを起動した状態でSIGViewerの"Conne...
//※この時firewallによるブロックを行いますかと聞かれること...
//#ref(inst_1.jpg)
//ここでSIGViewerで接続しても現時点では何も見えないと思い...
//SIGViewerを終了するときは、Disconnect SimServerボタンを...
//**SIGViewerの設定 [#r909f8c1]
//SIGViewerの設定はインストールした場所
//(デフォルトではc:\Program Files)
//の
//SIGViewer_*.*\release\
//
//にあるstartup.cfgで行います。
//
//このファイルではSIGViewerのカメラの位置や視線の方向など...
*テスト実行2 [#k98de9c8]
次に世界ファイルというものを作成して仮想世界にオブジェク...
先ほど登場したロボットはデフォルトで用意された世界ファイ...
**世界ファイル作成 [#z2214ae9]
$ cd ~/sigverse-<version>/share/sigverse/data/xml
ここに世界ファイルを作成します。世界ファイルはxmlファイル...
$ emacs test.xml
test.xml
#highlight(xml){{
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="testworld">
<!--重力の指定-->
<gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/>
<!--登場キャラクターのインスタンス作成-->
<instanciate class="seToy_D.xml">
<!--キャラクターの名前-->
<set-attr-value name="name" value="Toy_D"/>
<!--動力学演算の機能off-->
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<!--C++言語の指定-->
<set-attr-value name="language" value="c++"/>
</instanciate>
</world>
}}
※ファイル保存時にコードシステムを聞かれたらutf-8を入力し...
これは仮想世界にペンギンのキャラクターを登場させる世界フ...
**起動 [#uaa20dda]
それではSIGVerseを起動してみましょう。
$ cd ~/sigverse-<version>/bin
$ ./sigserver.sh -w test.xml -p 9001 &
先ほど作成した世界ファイル(test.xml)を-wオプションで指...
次にSIGViewerを起動して接続先のホスト名、上で起動したポー...
#ref(test_1.jpg)
ペンギンのようなキャラクターが見えます。
//それではSIGViewer、メインサーバを一度終了します。(この...
**キャラクターへのアタッチ [#w06ddb12]
このキャラクターを動かす為にはコントローラを作成し、登場...
//まずSIGVerseを起動します。
// $ cd ~/sigverse-<version>/bin
// $ ./sigserver.sh -w test.xml -p 9001 &
// all done.[SYS] waiting for connection...
//この状態ではメインサーバではエージェントがアタッチされ...
それでは準備されているサンプルコントローラバイナリを読み...
ペンギンが見えている状態で以下のコマンドを実行します。
$ ./sigrunac -l ../share/sigverse/samples/GoRound.so -n ...
[SYS] Controller attached to "Toy_D"
[SYS] 127.0.0.1 connected
[SYS] Toy_D : dataport
[SYS] 127.0.0.1 connected
これでキャラクタ-にアタッチしました。
sigrunacはコントローラをシミュレーションサーバ中のエージ...
sigverse-<version>/share/sigverse/samples/
にいくつか用意されています。
GoRound.soというコントローラは登場するキャラクターがぐる...
-nオプションでアタッチするエージェントの名前を指定します...
**SIGViewerで動作確認 [#d8e640c8]
それではシミュレーションを開始してみましょう。
次にSIM_CTRL_CMDの枠の中がSTARTとなっている状態でSendボタ...
#ref(test_2.jpg)
ペンギンがぐるぐる回転しているのが見えましたでしょうか?
シミュレーションを停止するにはSIM_CTRL_CMDの枠の中がSTOP...
Disconnect Simserverボタンを押して一度サーバと接続を断ち...
それではいったんSIGViewerを終了しましょう。
次はいよいよコントローラを作成します。
Up:[[Tutorial]] Previous:[[SSH接続]] Ne...
#highlight(end)
End:
Up:[[Tutorial]] Previous:[[SSH接続]] ...
#contents
*テスト実行1 [#h73b6ff6]
SIGVerseサーバを起動して、ビューワーからサーバに接続でき...
**SIGVerseの起動 [#v57d5f89]
サーバ側でSIGVerseをインストールした場所に移動してSIGVers...
$ cd ~/sigverse-<version>/bin
SIGVerseを起動するには~/sigverse-<version>/binにあるsigse...
$ ./sigserver.sh -p 9001
[SYS] data directory :
[SYS] [1] /home/<username>/sigverse-100317/share/sigv...
[SYS] [2] /home/<username>/sigverse-100317/share/sigv...
[SYS] world file : MyWorld.xml
[SYS] reading /home/<username>/sigverse- 100317/share/...
read /home/<username>/sigverse-100317/share/sigverse/etc...
*** JavaVMOption ***
options[0].optionString = (-Djava.class.path=/home/okamo...
&b100317/share/sigverse/jar/X3DParser.jar:/home/<usernam...
100317/share/sigverse/jar/xj3d-all.jar)
options[1].optionString = (-Djava.library.path=/tmp)
Java VM start ok
all done.[SYS] waiting for connection...
SIGVerseが正常に起動しました。
**ビューワーからサーバへの接続 [#y6dcd8b2]
次にSIGVerseを起動した状態のままビューワーを使ってサーバ...
まずSIGViewerを起動します。
***ポートフォワーディングを使用しない場合 [#rcaf844d]
ポートフォワーディングを使用しない場合はSIGVerseサーバの...
#ref(connectServer1.jpg)
***ポートフォワーディングを使用する場合 [#g5c8de6d]
ポートフォワーディングを使用してサーバに接続する場合は、...
#ref(connectServer2.jpg)
***接続 [#vf88da90]
"Connect to SimServer"ボタンを押してビューワーで以下のよ...
#ref(./connectServer3.png,50%)
SIGViewerの視点や方向を変えるには画面上でCtrlを押しながら...
接続が完了したら、サーバ側では以下のようなメッセージが出...
all done.[SYS] waiting for connection...
[SYS] attach view : polling
[SYS] 127.0.0.1 connected
[SYS] SIGViewerDataPort : dataport
[SYS] 127.0.0.1 connected
[SYS] localhost:8100 : service provider
[SYS] 127.0.0.1 connected
リモートポートフォワーディングの設定をしているときは前回...
[SYS] localhost:8100 : service provider
それでは一度ビューワーのDisconnect SimServerボタンを押し...
**SIGVerseの停止 [#j89cc189]
次に
サーバ側でctrl+zボタンを押してSIGVerseサーバを一旦停止し...
このときSIGVerseがバックグラウンドで起動し続けているため...
以下のシェルスクリプトを作成します。
// $ cd ~
$ emacs kill.sh
#!/bin/bash
for i in `ps aux | grep sig | grep <username> | awk '{pr...
echo process id: $i
kill -9 $i
done
// for i in `ps aux | grep sigserver | grep <username> | ...
// echo process id: $i
// kill -9 $i
// done
※<username>は自分のユーザー名に置き換えてください。
$ chmod 744 kill.sh
$ ./kill.sh
:
[1]+ 強制終了 ./sigserver.sh -p 9001 (wd: ~...
これでプロセスが終了します。
現在起動中のプロセスを確認するには以下のコマンドを使いま...
$ ps aux | grep <username>
今後省略しますが、SIGVerseを起動するたびにkill.shを実行す...
//**SIGViewerの起動 [#k2157e91]
//
//インストールが完了したら、サーバ側でまずSIGVerseを起動...
//
//$ cd ~/sigverse-<version>/bin
//$ ./sigserver.sh -p 9001
//次にSIGViewerを起動し、"Connection"の枠の中にある"serve...
//次にサーバ側でSIGVerseを起動した状態でSIGViewerの"Conne...
//※この時firewallによるブロックを行いますかと聞かれること...
//#ref(inst_1.jpg)
//ここでSIGViewerで接続しても現時点では何も見えないと思い...
//SIGViewerを終了するときは、Disconnect SimServerボタンを...
//**SIGViewerの設定 [#r909f8c1]
//SIGViewerの設定はインストールした場所
//(デフォルトではc:\Program Files)
//の
//SIGViewer_*.*\release\
//
//にあるstartup.cfgで行います。
//
//このファイルではSIGViewerのカメラの位置や視線の方向など...
*テスト実行2 [#k98de9c8]
次に世界ファイルというものを作成して仮想世界にオブジェク...
先ほど登場したロボットはデフォルトで用意された世界ファイ...
**世界ファイル作成 [#z2214ae9]
$ cd ~/sigverse-<version>/share/sigverse/data/xml
ここに世界ファイルを作成します。世界ファイルはxmlファイル...
$ emacs test.xml
test.xml
#highlight(xml){{
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="testworld">
<!--重力の指定-->
<gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/>
<!--登場キャラクターのインスタンス作成-->
<instanciate class="seToy_D.xml">
<!--キャラクターの名前-->
<set-attr-value name="name" value="Toy_D"/>
<!--動力学演算の機能off-->
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<!--C++言語の指定-->
<set-attr-value name="language" value="c++"/>
</instanciate>
</world>
}}
※ファイル保存時にコードシステムを聞かれたらutf-8を入力し...
これは仮想世界にペンギンのキャラクターを登場させる世界フ...
**起動 [#uaa20dda]
それではSIGVerseを起動してみましょう。
$ cd ~/sigverse-<version>/bin
$ ./sigserver.sh -w test.xml -p 9001 &
先ほど作成した世界ファイル(test.xml)を-wオプションで指...
次にSIGViewerを起動して接続先のホスト名、上で起動したポー...
#ref(test_1.jpg)
ペンギンのようなキャラクターが見えます。
//それではSIGViewer、メインサーバを一度終了します。(この...
**キャラクターへのアタッチ [#w06ddb12]
このキャラクターを動かす為にはコントローラを作成し、登場...
//まずSIGVerseを起動します。
// $ cd ~/sigverse-<version>/bin
// $ ./sigserver.sh -w test.xml -p 9001 &
// all done.[SYS] waiting for connection...
//この状態ではメインサーバではエージェントがアタッチされ...
それでは準備されているサンプルコントローラバイナリを読み...
ペンギンが見えている状態で以下のコマンドを実行します。
$ ./sigrunac -l ../share/sigverse/samples/GoRound.so -n ...
[SYS] Controller attached to "Toy_D"
[SYS] 127.0.0.1 connected
[SYS] Toy_D : dataport
[SYS] 127.0.0.1 connected
これでキャラクタ-にアタッチしました。
sigrunacはコントローラをシミュレーションサーバ中のエージ...
sigverse-<version>/share/sigverse/samples/
にいくつか用意されています。
GoRound.soというコントローラは登場するキャラクターがぐる...
-nオプションでアタッチするエージェントの名前を指定します...
**SIGViewerで動作確認 [#d8e640c8]
それではシミュレーションを開始してみましょう。
次にSIM_CTRL_CMDの枠の中がSTARTとなっている状態でSendボタ...
#ref(test_2.jpg)
ペンギンがぐるぐる回転しているのが見えましたでしょうか?
シミュレーションを停止するにはSIM_CTRL_CMDの枠の中がSTOP...
Disconnect Simserverボタンを押して一度サーバと接続を断ち...
それではいったんSIGViewerを終了しましょう。
次はいよいよコントローラを作成します。
Up:[[Tutorial]] Previous:[[SSH接続]] Ne...
#highlight(end)
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