#include <string>  //stringをインクルード
#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include <map>
#include "Controller.h"
#include "Logger.h"
#include "ControllerEvent.h"
#include "Vector3d.h"
#include "BVH.h"
#include <stdarg.h>
#include "Rotation.h"

#define JOINT_NUM 15 //ジョイント数

using namespace std;  //利用名前空間の定義

class SIGJoint
{
 public:
  string name;
  
  //初期位置
  double iniPos_x;
  double iniPos_y;
  double iniPos_z;
  
  //rootジョイントの場合はtrue
  bool rootJoi;

  SIGJoint(string str)
    {
      name = str;
      rootJoi = false;
    }

};


class BVHController : public Controller
{
  
 public:
  
  enum JOINT{
    HIP,
    WAIST,
    NECK,
    LSHOUL,
    LELB,
    LWRI,
    RSHOUL,
    RELB,
    RWRI,
    LHIP,
    LKNEE,
    LANKLE,
    RHIP,
    RKNEE,
    RANKLE
  };
  
  //体の向き.どの軸を前とするか
  enum TYPE{
    ZDIR,
    XDIR
  };
    
  //初期化
  void onInit(InitEvent &evt);

  //定期的に呼び出される
  double onAction(ActionEvent &evt);
  
  //BVHファイルの読み込みを開始する
  bool readBVH(string fname);

  //SIGVerseジョイントとBVHジョイントの設定
  bool setJoint();

  //BVHジョイントの取得
  const BVH::Joint* getBVHJoint(int n, ...);

  //初期のエージェントの向き設定
  bool setDirection();

  //ジョイントのオフセット設定
  void setJointOffset();

  //SIGVerseで設定されているジョイント初期角度取得
  Vector3d getSigJointOffset(JOINT j);

  //SIGVerseのエージェント座標におけるbvhジョイントのオフセットを取得
  Vector3d getBvhJointOffset(JOINT j);

  //ジョイントオフセットの計算
  Rotation calcJointOffset(JOINT j);

  //SIGVerseジョイントのmotion設定
  void setMotion(SIGJoint* sjoi, const BVH::Joint* joint);

  //BVHデータの解放
  void deleteBVH();

 private:
  
  //体の向き
  TYPE           m_type;

  //bvh
  BVH*            m_bvh;

  //時間間隔
  double     m_interval;

  //フレーム数
  int           m_frNum;

  //チャンネル数
  int m_chNum;

  //SIGVerseジョイント
  SIGJoint* m_sj[JOINT_NUM];

  //BVHジョイント
  const BVH::Joint* m_bj[JOINT_NUM];

  
  //BVH読み込み時のフレームのカウント
  int m_cnt;

  //BVHファイル読み込み中フラグ
  bool m_readBVH;


};