Backup diff of v2.2.0(No. 3)

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- 1 (2013-04-17 (Wed) 15:55:20)
- 2 (2013-04-17 (Wed) 19:00:46)
- 3 (2013-07-27 (Sat) 03:18:06)
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[[バージョン情報]]
[[Version Information]]

*v2.2.0新機能 [#d975f57a]
**コントローラAPI [#f9561da2]
***SimObjクラス [#ec3a32e9]
以下の関数追加
-getIsGrasped : 他のエンティティにgraspされているか取得.
-setCollisionEnable : 衝突判定機能ON,OFF設定
-getMainParts : ジョイントを持たないエンティティのメインパーツを取得
*new functions of v2.2.0 [#ef4028c3]
**Controller API [#f9561da2]
***SimObj class [#ec3a32e9]
Add the following functions
-getIsGrasped : Detection of the status being grasped by other entity
-setCollisionEnable
-getMainParts : Get main parts which doesn't have joint.


***Controllerクラス [#m029f208]
以下の関数追加
-worldStep : SIGVerse時間1ステップ進める
-worldQuickStep :SIGVerse時間1ステップ進める(worldStepより高速だが精度が悪い)
-getSimulationTime : SIGVerse時間取得
***Controller class [#j109a314]
Add the following functions
-worldStep : Progress 1 step of the dynamics simulation
-worldQuickStep : Progress 1 step of the dynamics simulation(Faster than worldStep, but rough accuracy)
-getSimulationTime

***CPartsクラス [#jbcd188d]
以下の関数追加
-getCollisionState : パーツが他のオブジェクトと衝突中かどうか取得
***CParts class [#u30c97f6]
Add the following function
-getCollisionState : Detection of collision by other parts

**世界ファイル設定パラメータ [#qb42e404]
**Parameters for world definition file [#ce789ac1]

***カメラパラメータ [#p32123a4]
カメラをクオータニオンで回転できるように修正。クオータニオンとディレクションを同時に設定した場合はクオータニオンが優先される。
クオータニオン設定例
***Camera parameters [#n4479574]
Quaternion for camera direction is available
Example
     <camera id="1"
            link="LEYE_LINK"
            quaternion="0.707 0.0 0.0 0.707"/>

***SIGVerse世界パラメータ [#t20b1d51]
以下のパラメータ追加
-autostep : 自動でSIGVerse時間を進めるモード. 
-quickstep : 高速だが精度が落ちるモード(autostep = true のときのみ有効)
-stepsize : ステップ幅(autostep = true のときのみ有効)
-erp : 関節誤差を修正するパラメータ
-cfm : 関節や地面などの柔らかさを決めるパラメータ
***SIGVerse World parameters [#se4d29b9]
Add the following parameters
-autostep : Progress the dynamics automatically
-quickstep : Fast dynamics mode, but not accurate (when autostep = true)
-stepsize : step width of dynamics time(when autostep = true)
-erp : Moduration for error of joint angle
-cfm : Softness of joint or ground

設定例
Example
 <worldParam autostep="true" quickstep="true" stepsize="0.01" erp="0.2" cfm="1e-8"/>

***衝突パラメータ [#h17048f0]
*** Parameter for collision [#a5cc7dc3]
-mu, mu2, slip1 slip2, soft_erp, soft_cfm, bounce_vel

パラメータの説明についてはODEのマニュアル参照
refer the ODE manual
 <collisionParam mu="0.2" mu2="0.1" .../>

***エンティティの属性 [#b3191226]
以下の属性追加
-graspable : grasp可能かどうか設定
-graspRadius : grasp可能範囲(対象オブジェクトからの距離)設定
***Attribution of entity [#l918dfb5]
Add the following attribution
-graspable : Is it grasp or not?
-graspRadius : A threshold distance of grasping valid area

*SIGViewer [#t5f3d6b2]
-半透明オブジェクトに関する不具合修正
-Quitすると起動中のサービスがフリーズする不具合修正。
*SIGViewer [#qa3a003f]
- bug of transparent object is fixed
- bug of service provider is fixed (freeze when Quit command is issued)
Backup diff of v2.2.0 (No. 3)
