バージョン情報?
v2.2.0新機能 †
コントローラAPI †
SimObjクラス †
以下の関数追加
- getIsGrasped : 他のエンティティにgraspされているか取得.
- setCollisionEnable : 衝突判定機能ON,OFF設定
- getMainParts : ジョイントを持たないエンティティのメインパーツを取得
Controllerクラス †
以下の関数追加
- worldStep : SIGVerse時間1ステップ進める
- worldQuickStep :SIGVerse時間1ステップ進める(worldStepより高速だが精度が悪い)
- getSimulationTime : SIGVerse時間取得
CPartsクラス †
以下の関数追加
- getCollisionState : パーツが他のオブジェクトと衝突中かどうか取得
世界ファイル設定パラメータ †
カメラパラメータ †
カメラをクオータニオンで回転できるように修正。クオータニオンとディレクションを同時に設定した場合はクオータニオンが優先される。
クオータニオン設定例
<camera id="1"
link="LEYE_LINK"
quaternion="0.707 0.0 0.0 0.707"/>
SIGVerse世界パラメータ †
以下のパラメータ追加
- autostep : 自動でSIGVerse時間を進めるモード.
- quickstep : 高速だが精度が落ちるモード(autostep = true のときのみ有効)
- stepsize : ステップ幅(autostep = true のときのみ有効)
- erp : 関節誤差を修正するパラメータ
- cfm : 関節や地面などの柔らかさを決めるパラメータ
設定例
<worldParam autostep="true" quickstep="true" stepsize="0.01" erp="0.2" cfm="1e-8"/>
衝突パラメータ †
- mu, mu2, slip1 slip2, soft_erp, soft_cfm, bounce_vel
パラメータの説明についてはODEのマニュアル参照
<collisionParam mu="0.2" mu2="0.1" .../>
エンティティの属性 †
以下の属性追加
- graspable : grasp可能かどうか設定
- graspRadius : grasp可能範囲(対象オブジェクトからの距離)設定
SIGViewer †
- 半透明オブジェクトに関する不具合修正
- Quitすると起動中のサービスがフリーズする不具合修正。
![[PukiWiki]](image/Concept_logo.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
