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Tutorial?
ここでは人型サンプルモデル(Robot-nii-v2.xml,Man-nii-v2.xml)で定義されている関節名の一覧表を紹介します。
Jointの回転軸はエージェントから見てY軸は上下方向（上が正）、X軸は左右方向（左が正）、Z軸は前後方向（前が正）です。
ジョイント名の最後に付けられた数字が小さいジョイント程親ジョイントとなります。 子ジョイントは親ジョイントの回転により回転軸の座標変換を受けます。
※v120105もしくはそれ以前のバージョンでは関節名と回転軸の対応関係が若干異なります。こちら?を参照ください。
※Linkはエージェントにカメラを設置する時に指定します。
| 関節の部位 | Joint（Y軸） | Joint（X軸） | Joint（Z軸） | Link |
| 首 | HEAD_JOINT0 | HEAD_JOINT1 | - | HEAD_LINK |
| 左肩 | LARM_JOINT0 | LARM_JOINT1 | LARM_JOINT2 | LARM_LINK2 |
| 左肘 | LARM_JOINT3 | LARM_JOINT4 | - | LARM_LINK4 |
| 左手首 | LARM_JOINT5 | LARM_JOINT6 | LARM_JOINT7 | LARM_LINK7 |
| 右肩 | RARM_JOINT0 | RARM_JOINT1 | RARM_JOINT2 | RAMR_LINK2 |
| 右肘 | RARM_JOINT3 | RARM_JOINT4 | - | RAMR_LINK4 |
| 右手首 | RARM_JOINT5 | RARM_JOINT6 | RARM_JOINT7 | RAMR_LINK7 |
| 腰 | WAIST_JOINT0 | WAIST_JOINT1 | WAIST_JOINT2 | WAIST_LINK2(body) |
| 体全体 | ROOT_JOINT0 | ROOT_JOINT1 | ROOT_JOINT2 | WAIST_LINK0(hip) |
| 左脚の付け根 | - | LLEG_JOINT2 | - | LLEG_LINK2 |
| 左膝 | - | LLEG_JOINT4 | - | LLEG_LINK4 |
| 左足首 | - | LLEG_JOINT6 | - | LLEG_LINK6 |
| 右脚の付け根 | - | RLEG_JOINT2 | - | RLEG_LINK2 |
| 右膝 | - | RLEG_JOINT4 | - | RLEG_LINK4 |
| 右足首 | - | RLEG_JOINT6 | - | RLEG_LINK6 |
| 左目(人間のみ) | LEYE_JOINT1 | LEYE_JOINT0 | - | LEYE_LINK |
| 右目(人間のみ) | REYE_JOINT1 | REYE_JOINT0 | - | REYE_LINK |
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