[[Tutorial]]

*Joint定義一覧 [#se03b132]
ここでは人型サンプルモデル(nii_man.x3d,nii_robot.x3d)で定義されている関節名の一覧表を紹介します。

※Jointの回転軸はエージェントから見てY軸は上下方向（上が正）、X軸は左右方向（左が正）、Z軸は前後方向（前が正）

※Linkはエージェントにカメラを設置する時に指定します。

|関節の部位|Joint（Y軸）|Joint（X軸）|Joint（Z軸）|Link|
|首|HEAD_JOINT1|HEAD_JOINT0|-|HEAD_LINK|
|左肩|LARM_JOINT1|LARM_JOINT0|LARM_JOINT2|LARM_LINK2|
|左肘|LARM_JOINT3|-|LARM_JOINT4|LARM_LINK4|
|左手首|LARM_JOINT5|LARM_JOINT6|LARM_JOINT7|LARM_LINK7|
|右肩|RARM_JOINT1|RARM_JOINT0|RARM_JOINT2|RAMR_LINK2|
|右肘|RARM_JOINT3|-|RARM_JOINT4|RAMR_LINK4|
|右手首|RARM_JOINT5|RARM_JOINT6|RARM_JOINT7|RAMR_LINK7|
|腰|WAIST_JOINT0|WAIST_JOINT1|WAIST_JOINT2|WAIST_LINK0|
|左脚の付け根|-|LLEG_JOINT2|-|LLEG_LINK2|
|左膝|-|LLEG_JOINT4|-|LLEG_LINK4|
|左足首|-|LLEG_JOINT6|-|LLEG_LINK6|
|右脚の付け根|-|RLEG_JOINT2|-|RLEG_LINK2|
|右膝|-|RLEG_JOINT4|-|RLEG_LINK4|
|右足首|-|RLEG_JOINT6|-|RLEG_LINK6|
|左目(人間のみ)|LEYE_JOINT1|LEYE_JOINT0|-|LEYE_LINK0|
|右目(人間のみ)|REYE_JOINT1|REYE_JOINT0|-|REYE_LINK0|
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(※rootジョイント　WAIST)
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