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BVHファイルの読み込み †

ここではBVH形式のモーションデータをSIGVerseで読み込むサンプルを紹介します。

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サンプルコードの取得 †

まずSIGVerseがインストールされたディレクトリに移動します。

$ cd ~/sigverse-<version>/bin

次にsoicoまたはsocio2サーバの以下のディレクトリからサンプルコードを取得し、展開します。

↓こちらからも取得できます。

filereadBVH.tar.gz
$ cp /home/SIGVerse/samples/readBVH.tar.gz .
$ tar zxvf readBVH.tar.gz
$ cd readBVH

このパッケージの中には以下のファイルが含まれています。

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サンプルコントローラ †

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世界ファイル †

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エージェント設定ファイル †

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bvhファイル読み込み用人間型サンプルモデル †

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Makefile †

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コンパイル †

それでは早速コンパイルをしてみましょう。

$ make

BVHController.soが作成されたらコンパイルは成功です。

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設定 †

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ファイルの移動 †

次にbvhファイル読み込み用のサンプル形状モデルをパスが通ったshapeディレクトリに置きます。

$ cp bvh_man.x3d ../../share/sigverse/data/shape/

次に世界ファイルとエージェント設定ファイルをxmlディレクトリに置きます。

$ cp BVHWorld.xml ../xml/ 
$ cp Man-bvh.xml ../xml/  
(※コピー先 ../../share/sigverse/data/xml/)
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bvhファイルの取得 †

読み込ませたいbvhファイルを取得してカレントディレクトリ(~/sigverse-<version>/bin/readBVH)に置きます。本ページのサンプルではPV STUDIOから取得したbvhのサンプルデータAction_Kick_bvh.bvhを読み込ませます。

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世界ファイルの設定 †

次に読み込ませたいbvhのファイル名を世界ファイルに記述します。

$ cd ..
$ emacs xml/BVHWorld.xml

BVHWorld.xml

　　　　↓

bvhファイルはSIGVerseを実行するディレクトリからのパスを指定します。

BVHWorld.xml

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実行 †

これで準備は整いました。それでは実行してみましょう。

$ ./sigserver.sh -p 9001 -w BVHWorld.xml

SIGViewerでサーバに接続するとエージェントが手を広げて立っているのが見えます。 Sendボタンを押してシミュレーションを開始するとbvhファイルの読み込みが開始され、エージェントが動き始めます。

motion_1.PNG

エージェントがキックします。

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サンプルモデル †

bvh読み込みサンプルモデル(bvh_man.x3d)で定義された関節名は以下のようになっています。すべての関節がローカル座標系におけるx,y,z軸を中心に回転するように定義されています。

joint_name.jpg
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参考ページ †

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Old Version †

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