Backup source of 視覚に関する操作(v120330, v1.4.8)(No. 6)

[[Tutorial]]

#contents

*視覚に関する操作方法 [#f37ce459]
視覚に関する操作方法を説明します。
**コントローラ作成 [#scce7ec9]

エージェントがいろいろな方向を見渡すことができるサンプルコードを紹介します。

 $ cd ~/sigverse-<version>/bin/NewWorld
 $ emacs WatchController.cpp

WatchController.cpp


 #include "Controller.h"
 #include "Logger.h"
 #include "ControllerEvent.h"
 
 
 #define PI 3.141592
 #define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
 
 
 class WatchController : public Controller
 {
 public:
   void onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt);
 };
 
 
 void WatchController::onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt)
 {
   SimObj *my = getObj(myname());
 
   //受け取ったメッセージをint型に変換します。
   const char *value(evt.getString(0));
   int angle = atoi(value);
 
   //y軸を中心に受け取った角度だけ体が回転します。
   my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, DEG2RAD(angle));
 }
 
 extern "C"  Controller * createController ()
 {
   return new WatchController;
 }


これは角度をメッセージとして受信して、その角度だけ体を回転させるサンプルです。



それではコンパイルします。
 $ emacs Makefile
 
変更前
 #自作コード
 CPP_SRCS = AgentController.cpp
 
 #オブジェクトファイル
 OBJS     = AgentController.so

変更後
 #自作コード
 CPP_SRCS = WatchController.cpp
 
 #オブジェクトファイル
 OBJS     = WatchController.so

 $ make

**リビングルームの世界ファイル作成 [#iea3d264]
新しく世界ファイルを作成します。
前回の世界ファイルは一応残しておきます。
 $ cd ~/sigverse-<version>/bin
 $ mv xml/MyWorld.xml xml/MoveWorld.xml
 $ emacs xml/MyWorld.xml

MyWorld.xml

 <?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
 <world name="VisTest2">
 
   <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/>
 
 <!--エージェントRobot-niiの設定-->
   <instanciate class="Robot-nii.xml">
 
 <!--エージェント名-->
        <set-attr-value name="name" value="robot_000"/>
 
 <!--C++言語の指定-->
        <set-attr-value name="language" value="c++"/>
 
 <!--オブジェクトファイルAgentController.soの指定-->
        <set-attr-value name="implementation"
 value="./NewWorld/WatchController.so"/> 
 
 <!--動力学演算をfalseに設定-->
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
 <!--エージェントの位置(x,y,z)-->
        <set-attr-value name="x" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="60.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-40.0"/>
 
 <!--エージェントの視点の位置-->
        <set-attr-value name="vpx" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="vpy" value="70.0"/>
        <set-attr-value name="vpz" value="5.0"/>
 
 
 <!--エージェントの視点の向き-->
        <set-attr-value name="vvx" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="vvy" value="-1.0"/>
        <set-attr-value name="vvz" value="1.0"/>
 
 </instanciate>
 
 <!--リビングルーム作成-->
   <instanciate class="seTV.xml">
        <set-attr-value name="name" value="TV_0"/>
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> 
 
        <set-attr-value name="x" value="-20.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="82.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
 
 
        <set-attr-value name="visStateAttrName" value="switch"/>
        <set-attr-value name="switch" value="on"/>
 
   </instanciate>
 
   <instanciate class="seDoll_Bear.xml">
        <set-attr-value name="name" value="kuma_0"/>
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="5.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="0.0"/>
 
        <set-attr-value name="vpx" value="0.0"/>
   </instanciate>
 
   <instanciate class="seToy_D.xml">
        <set-attr-value name="name" value="penguin_0"/>
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="50.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="10.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-40.0"/>
 
        <set-attr-value name="vpx" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="vpy" value="10.0"/>
        <set-attr-value name="vpz" value="0.0"/>
 
        <set-attr-value name="vvx" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="vvy" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="vvz" value="1.0"/>
 
  </instanciate>
 
  <instanciate class="seSofa_2seater.xml">
        <set-attr-value name="name" value="sofa_0"/>
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="-200.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="20.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-100.0"/>
 
        <set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
        <set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="qy" value="0.707"/>
        <set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
  </instanciate>
 
  <instanciate class="seTVbass_B.xml">
        <set-attr-value name="name" value="TVdai_0"/>
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="-20.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="13.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
  </instanciate>
 
  <instanciate class="sePlant_B.xml">
        <set-attr-value name="name" value="ki_0"/>
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="100.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="35.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
  </instanciate>
 
  <instanciate class="seSidetable_B.xml">
        <set-attr-value name="name" value="sidetable_0"/>
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="-100.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="23.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-100.0"/>
 
        <set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
        <set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="qy" value="0.707"/>
        <set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
  </instanciate>
 
  <instanciate class="seApple.xml">
        <set-attr-value name="name" value="apple_0"/>
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="-50.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="10.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="30.0"/>
  </instanciate>
 
  <instanciate class="seOrange.xml">
        <set-attr-value name="name" value="orange_0"/>
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="70.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="10.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-30.0"/>
  </instanciate>
 
  <instanciate class="seOrange.xml">
        <set-attr-value name="name" value="orange_1"/>
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="80.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="10.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-10.0"/>
  </instanciate>
 </world>

これはリビングルームにヒューマノイドロボット(Robot-nii.xml)が立っているというxmlファイルです。リビングルームにはテレビやソファなどがおかれています。

このxmlファイルではエージェントの視点の位置や、視点の向きの設定がされています。これらはすべてエージェント座標系で設定されます。エージェント座標系とはエージェントが基準となる座標系で、x軸がエージェントから見て左右（左が正方向）、y軸が上下（上が正方向）、z軸が前後（前が正方向）となります。原点はエージェントの位置です。エージェントのお腹あたりにあるようです。

視点の向きはベクトルで表されます。今回視点の向きを(vvx,vvy,vvz)=(0,-1,1)と設定しました。つまりエージェントはまっすぐ前を向いた方向から、下方向45°に目線があるということになります。
**起動 [#s12fde3f]
それでは起動してみましょう。

 $ ./sigserver.sh -p 9001

SIGViewerでサーバに接続して、シミュレーションを開始します。リビングルームに立っているヒューマノイドロボット型のエージェントが見えると思います。

#ref(watch_1.jpg)

次に、ヒューマノイドロボットをクリックすると、左上の小さい画面にロボットの目線から見た映像が表示されます。

#ref(Watch_3.jpg)

ロボットの目線からはりんごが見えているのがわかります。右のDetected Entitiesを見てみると、ロボットから見て、りんごが検出されているのがわかります。

#ref(watch_2.jpg)

次に右側のコマンドタブをクリックして、ヒューマノイド型ロボットのエージェントに回転する角度を指定して、実行ボタンを押し、メッセージを送信します。例えば180を送信します。

#ref(watch_4.jpg)

ロボットが180°回転して今度はテレビや、木、テーブルなどが検出されているのがわかります。

[[戻る>間節の操作]]
Backup source of 視覚に関する操作(v120330, v1.4.8) (No. 6)
