Backup of 視覚に関する操作(v120330, v1.4.8)(No. 4)

Tutorial?

視覚に関する操作方法

視覚に関する操作方法 †

視覚に関する操作方法を説明します。

エージェントの向きを変えるコントローラ作成 †

エージェントがいろいろな方向を見渡すことができるサンプルコードを紹介します。

$ cd ~/sigverse-<version>/bin/NewWorld
$ emacs WatchController.cpp

WatchController.cpp

#include "Controller.h"
#include "Logger.h"
#include "ControllerEvent.h"


#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )


class AgentController : public Controller
{
public:
  void onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt);
};


void AgentController::onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt)
{
  SimObj *my = getObj(myname());

  //受け取ったメッセージをint型に変換します。
  const char *value(evt.getString(0));
  int angle = atoi(value);

  //受け取った角度だけ体が回転します。
  my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, DEG2RAD(angle));
}

extern "C"  Controller * createController ()
{
  return new AgentController;
}

これは角度をメッセージとして受信して、その角度だけ体を回転させるサンプルです。

それではコンパイルします。

$ emacs Makefile

変更前

#自作コード
CPP_SRCS = AgentController.cpp

#オブジェクトファイル
OBJS     = AgentController.so

変更後

#自作コード
CPP_SRCS = WatchController.cpp

#オブジェクトファイル
OBJS     = WatchController.so

$ make

↑

リビングルームの世界ファイル作成 †

新しく世界ファイルを作成します。前回の世界ファイルは一応残しておきます。

$ cd ~/sigverse-<version>/bin
$ mv xml/MyWorld.xml xml/MoveWorld.xml
$ emacs xml/MyWorld.xml

MyWorld.xml

<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="VisTest2">

  <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/>

<!--エージェントRobot-niiの設定-->
  <instanciate class="Robot-nii.xml">

<!--エージェント名-->
       <set-attr-value name="name" value="robot_000"/>

<!--C++言語の指定-->
       <set-attr-value name="language" value="c++"/>

<!--オブジェクトファイルAgentController.soの指定-->
       <set-attr-value name="implementation"
value="./NewWorld/WatchController.so"/> 

<!--動力学演算をfalseに設定-->
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

<!--エージェントの位置(x,y,z)-->
       <set-attr-value name="x" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="60.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="-40.0"/>

<!--エージェントの視点の位置-->
       <set-attr-value name="vpx" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="vpy" value="70.0"/>
       <set-attr-value name="vpz" value="5.0"/>


<!--エージェントの視点の向き-->
       <set-attr-value name="vvx" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="vvy" value="-1.0"/>
       <set-attr-value name="vvz" value="1.0"/>

</instanciate>

<!--リビングルーム作成-->
  <instanciate class="seTV.xml">
       <set-attr-value name="name" value="TV_0"/>
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> 

       <set-attr-value name="x" value="-20.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="82.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="-250.0"/>


       <set-attr-value name="visStateAttrName" value="switch"/>
       <set-attr-value name="switch" value="on"/>

  </instanciate>

  <instanciate class="seDoll_Bear.xml">
       <set-attr-value name="name" value="kuma_0"/>
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

       <set-attr-value name="x" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="5.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="0.0"/>

       <set-attr-value name="vpx" value="0.0"/>
  </instanciate>

  <instanciate class="seToy_D.xml">
       <set-attr-value name="name" value="penguin_0"/>
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

       <set-attr-value name="x" value="50.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="10.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="-40.0"/>

       <set-attr-value name="vpx" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="vpy" value="10.0"/>
       <set-attr-value name="vpz" value="0.0"/>

       <set-attr-value name="vvx" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="vvy" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="vvz" value="1.0"/>

 </instanciate>

 <instanciate class="seSofa_2seater.xml">
       <set-attr-value name="name" value="sofa_0"/>
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

       <set-attr-value name="x" value="-200.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="20.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="-100.0"/>

       <set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
       <set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="qy" value="0.707"/>
       <set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
 </instanciate>

 <instanciate class="seTVbass_B.xml">
       <set-attr-value name="name" value="TVdai_0"/>
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

       <set-attr-value name="x" value="-20.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="13.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
 </instanciate>

 <instanciate class="sePlant_B.xml">
       <set-attr-value name="name" value="ki_0"/>
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

       <set-attr-value name="x" value="100.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="35.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
 </instanciate>

 <instanciate class="seSidetable_B.xml">
       <set-attr-value name="name" value="sidetable_0"/>
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

       <set-attr-value name="x" value="-100.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="23.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="-100.0"/>

       <set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
       <set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="qy" value="0.707"/>
       <set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
 </instanciate>

 <instanciate class="seApple.xml">
       <set-attr-value name="name" value="apple_0"/>
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

       <set-attr-value name="x" value="-50.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="10.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="30.0"/>
 </instanciate>

 <instanciate class="seOrange.xml">
       <set-attr-value name="name" value="orange_0"/>
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

       <set-attr-value name="x" value="70.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="10.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="-30.0"/>
 </instanciate>

 <instanciate class="seOrange.xml">
       <set-attr-value name="name" value="orange_1"/>
       <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

       <set-attr-value name="x" value="80.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="10.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="-10.0"/>
 </instanciate>
</world>

これはリビングルームにヒューマノイドロボット(Robot-nii.xml)が立っているというxmlファイルです。リビングルームにはテレビやソファなどがおかれています。

このxmlファイルではエージェントの視点の位置や、視点の向きの設定がされています。これらはすべてエージェント座標系で設定されます。エージェント座標系とはエージェントが基準となる座標系で、x軸がエージェントから見て左右（左が正方向）、y軸が上下（上が正方向）、z軸が前後（前が正方向）となります。さらに視点の向きはベクトルで表されます。今回視点の向きを(vvx,vvy,vvz)=(0,-1,1)と設定しました。つまりエージェントはまっすぐ前を向き、下方向45°に目線があるということになります。

↑

起動 †

それでは起動してみましょう。

$ ./sigserver.sh -p 9001

SIGViewerでサーバに接続して、シミュレーションを開始します。リビングルームに立っているヒューマノイドロボット型のエージェントが見えると思います。

次に、ヒューマノイドロボットをクリックすると、左上の小さい画面にロボットの目線から見た映像が表示されます。

ロボットの目線からはりんごが見えているのがわかります。右のDetected Entitiesを見てみると、ロボットから見て、りんごが検出されているのがわかります。

次に右側のコマンドタブをクリックして、ヒューマノイド型ロボットのエージェントに回転する角度を指定して、実行ボタンを押し、メッセージを送信します。例えば180°を送信します。

ロボットが180°回転して今度はテレビや、木、テーブルなどが検出されているのがわかります。

Backup of 視覚に関する操作(v120330, v1.4.8) (No. 4)

視覚に関する操作方法 †

エージェントの向きを変えるコントローラ作成 †

リビングルームの世界ファイル作成 †

起動 †