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人間が目玉を動かすサンプルを紹介します。
コントローラを作成します。
$ emacs moveEye.cpp
このコントローラは目玉を動かすサンプルです。 目を動かす方法は普通の関節を動かす方法と同じでsetJointAngleを使います。 横方向の回転角度と縦方向の回転角度をメッセージとして受信すると目玉を動かします。
コンパイルします。
$ ./sigmake.sh moveEye.cpp
世界ファイルを作成します。
$ emacs moveEye.xml
人間だけが登場するシンプルな世界ファイルです。
それでは実行してみましょう。
$ sigserver.sh -w ./moveEye.xml
ビューワーで接続すると人間が立っています。 例えばメッセージ"20 10"と送信すると人間エージェントは横方向に20°、縦方向に10°目玉を回転させます。