Backup of 世界ファイルパラメータ一覧(No. 4)

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Tutorial?

Template †

The following parameters can be set in the world file. (※ v2.2.0 or later)

<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="myworld1">
  <gravity x="0.0" y="-980.7" z="0.0"/>
  <instanciate class="seToy_D.xml">
    <set-attr-value name="name" value="toy_D"/>
    <set-attr-value name="x" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="y" value="60.0"/>
    <set-attr-value name="z" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="scalex" value="1.0"/>
    <set-attr-value name="scaley" value="1.0"/>
    <set-attr-value name="scalez" value="1.0"/>
    <set-attr-value name="qw" value="1.0"/>
    <set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="qy" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="mass" value="1.0"/>
    <set-attr-value name="dynamics" value="true"/>
    <set-attr-value name="collision" value="true"/>
    <set-attr-value name="graspable" value="true"/>
    <set-attr-value name="graspRadius" value="40.0"/>
    <set-attr-value name="language" value="c++"/>
    <set-attr-value name="implementation"
                    value="./ControllerSample.so"/>
    <camera id="1"
            link="body"
            fov="45"
            aspectRatio="1.5"
            direction="0.0 0.0 1.0"
            quaternion="1.0 .0. 0.0 0.0"/>
  </instanciate>
  <worldParam erp="0.5" cfm="1e-8" autostep="true" quickstep="false" stepsize="0.01"/>
  <collisionParam mu="0.9" mu2="0.02" slip1="0.01" slip2="0.01"
                  soft_erp="0.8" soft_cfm="0.00001" bounce="0.9" bounce_vel="5.0"/>
</world>

↑

Entity attribute †

Attribute name	Type	Default value	Description
name	string	-	エンティティ名。他のエンティティとの重複する名前はつけられない。
x	double	0.0	Initial position x
y	double	0.0	Initial positiony
z	double	0.0	Initial positionz
qw	double	1.0	Initial rotation (quaternion)qw
qx	double	0.0	Initial rotation (quaternion)qx
qy	double	0.0	Initial rotation (quaternion)qy
qz	double	0.0	Initial rotation (quaternion)qz
scalex	double	1.0	オブジェクトのx方向スケール
scaley	double	1.0	オブジェクトのy方向スケール
scalez	double	1.0	オブジェクトのz方向スケール
mass	double	1.0	Mass (kg)
dynamics	bool	true	Physics flag
collision	bool	false	Collision detection flag
graspable	bool	true	grasp ability flag
graspRadius	double	40.0	grasp range radius
language	string	-	コントローラ言語(現状c++のみサポート)

implementation

string

Controller file specification

↑

Camera parameters †

Parameter name	Type	Default value	Description
id	int	-	ID number
link	string	-	Link name
fov	double	45	y-direction Viewing Angle (degree)
aspectRatio	double	1.5	Aspect ratio (width / length)
direction	double*3	"0.0 0.0 1.0"	カメラが向く方向ベクトル
quaternion	double*4	"1.0 0.0 0.0 0.0"	Rotation of the camera

↑

World parameters †

Parameter name	Type	Default value	Description
erp	double	0.5	関節誤差を修正するパラメータ. 誤差を全く修正しない場合は0. 誤差を完全に修正する場合は1
cfm	double	1e-8	関節や地面などの柔らかさを決めるパラメータ.大きいほど柔らかい. 最大値は1.0
autostep	bool	true	自動ステップモード.trueのときはstepsizeの値で時間を刻み、現実世界とシミュレーション世界の時間を自動で一致させる。falseにした場合はエージェントコントローラでworldStep(もしくはworldQuickStep)を使ってSIGVerse時間を進める必要がある。
quickstep	bool	false	quick step モードでSIGVerse時間を進める。高速だが物理演算シミュレーションの精度が悪い autostep=trueのときのみ有効
stepsize	double	0.01	ステップ幅(秒). autostep=trueのときのみ有効

↑

Collision parameters †

Parameter name	Type	Default value	Description
mu	double	0.9	摩擦係数 0～無限の値をとり0の場合摩擦がない
mu2	double	0.02	摩擦力がかかった方向と垂直な方向の摩擦係数
slip1	double	0.01	摩擦方向1における force-dependent-slip係数
slip2	double	0.01	摩擦方向2における force-dependent-slip係数
soft_erp	double	0.8	接触法線方向の柔らかさ
soft_cfm	double	0.0001	接触法線方向の柔らかさ
bounce	double	0.3	Coefficient of restitution (０～１）
bounce_vel	double	5.0	The minimum velocity required to bounce(cm / s)

※Note）　These collision's parameters are applied to all objects collision.

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Template †

Entity attribute †

Camera parameters †

World parameters †

Collision parameters †