[[Tutorial]]

*テスト実行 [#k98de9c8]

前回ではSIGVerseを起動してロボットが立っているのが見ることが出来ました。このロボットを動かす為にはコントローラを作成しなければなりません。すでにいくつかのコントローラのサンプルが用意されているのでそれを使ってテスト実行してみましょう。

**エージェントへのアタッチ [#x7fbc2a4]



まずSIGVerseを起動します。
 $ cd ~/sigverse-<version>/bin
 $ ./sigserver.sh -p 9001 &


 all done.[SYS]  waiting for connection...
最後にメッセージが表示されると思います。
この時メインサーバはエージェントがアタッチされるのを待っています。

次にすでに準備されているサンプルコントローラバイナリを読み込み、エージェントにアタッチします。

 $ ./sigrunac　-l ../share/sigverse/samples/GoRound.so　-n Robot1 -p 9001

sigrunacはコントローラをシミュレーションサーバ中のエージェントにアタッチするためのツールです。-lオプションでアタッチするコントローラライブラリを指定します。サンプルのコントローラライブラリは

sigverse-<version>/share/sigverse/samples/

にいくつか用意されています。

-nオプションでアタッチするエージェントの名前を指定します。

**SIGViewerで動作確認 [#d8e640c8]
それではSIGViewerを起動してサーバに接続し、シミュレーションを開始します。


SIGViewerを起動して接続するホスト名とポート番号を入力し、Connect to SimServer?ボタンをクリックしてサーバに接続します。

次にSIM_CTRL_CMDの枠の中がSTARTとなっている状態でSendボタンを押してシミュレーションを開始します。


#ref(round_1.jpg)

ロボットがぐるぐる回転しているのが見えましたでしょうか？
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