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*エージェントの衝突 [#faf7135a]
ここではエージェントが衝突したときに衝突したエンティティを検出してUターンするサンプルを紹介します。

**コントローラ作成 [#b16b5ba2]
 $ cd ~/sigverse-<version>/bin/NewWorld
 $ emacs Colli.cpp

Colli.cpp

 #include "Controller.h"
 #include "ControllerEvent.h"
 #include "Logger.h"
 #include "math.h"
 
 #define PI 3.141592
 #define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
 
 
 class AgentController: public Controller {
 public:
   double onAction(ActionEvent &evt);
 
   //衝突時に呼出される関数onCollisionの利用を宣言します。
   void onCollision(CollisionEvent &evt);
 
 private:
 
   //衝突フラグ
   bool Colli;
 
 };
 
 //衝突時に呼び出されます。
 void AgentController::onCollision(CollisionEvent &evt) {
 
   if (Colli == false){
     typedef CollisionEvent::WithC C;
 
     // 衝突相手の名前を得る。
     const C & with = evt.getWith();
     for (C::const_iterator i=with.begin(); i!=with.end(); i++) {
 
       //衝突相手の名前をsに代入します。
       std::string s = *i;
 
       //衝突相手の名前表示します。
       LOG_MSG(("\"%s\"", s.c_str()));
      SimObj *my = getObj(myname());
 
       // 自分のy軸周りの回転を得ます(クオータニオン)
      double qy = my->qy();
 
       //くオータニオンから回転角を導出します
       double theta = 2*asin(qy);
 
      double dy = theta + DEG2RAD(-180);
      if (dy <= -PI) {
          dy = -1*dy - PI;
      }
 
      //体全体を180°後に回転します。
       my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, dy);
       Colli = true;
     }
   }
 }
 
 double AgentController::onAction(ActionEvent &evt) {
 
  try {
 
    SimObj *my = getObj(myname());
 
    //自分の位置を得ます。
     double x = my->x();
    double y = my->y();
    double z = my->z();
 
    //y軸周りの自分の回転を得ます。（クオータニオン）
 
    double qy = my->qy();
 
    //クオータニオンから回転角を導出します。
    double theta = 2*asin(qy);
 
    double dx = 0;
    double dz = 0;
 
    //移動する速度を設定します。
    double vel = 5;
 
    //移動する方向を決定します。
    dx = sin(theta) * vel;
    dz = cos(theta) * vel;
 
    //移動します。
    my->setPosition( x + dx, y , z + dz );
 
  } catch (SimObj::Exception &) {
  }
 
  return 0.5;
 
 }
 extern "C" Controller * createController() {
   return new AgentController;
 }


このサンプルコードは衝突を検出したら衝突した相手のエンティティ名を表示して、Uターンするというものです。衝突時に関数onCollisionが呼び出され、体を180°後ろに体を回転させます。onActionでは常に自分の向いている方向に進みます。

それではコンパイルします。

 $ emacs Makefile

変更前
 #オブジェクトファイルの指定
 OBJS     = WatchController.so

変更後
 #オブジェクトファイルの指定
 OBJS     = Colli.so

 $ make

**世界ファイルの作成 [#v96d9bc1]
世界ファイルを作成します。
 $ emacs xml/ColliWorld.xml

 <?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
 <world name="VisTest2">
 
   <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/>
 
   <instanciate class="Robot-nii.xml">
 
 <!--エージェント名-->
        <set-attr-value name="name" value="robot_000"/>
 
        <set-attr-value name="language" value="c++"/>
 
 <!--オブジェクトファイルColli.soの指定-->
        <set-attr-value name="implementation"
 value="./NewWorld/Colli.so"/>
 
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
 <!--エージェントの位置-->
        <set-attr-value name="x" value="60.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="60.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-90.0"/>
 
 <!--エージェントの向き(x,y,z)  -->
        <set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
        <set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="qy" value="-0.707"/>
        <set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
 
 </instanciate>
 
 <!--エージェントMan-niiの設定-->
  <instanciate class="Man-nii.xml">
 
 <!--エージェント名-->
        <set-attr-value name="name" value="man_000"/>
 
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="-60.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="60.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-100.0"/>
 
 <!--エージェントの向き(x,y,z)  -->
        <set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
        <set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="qy" value="0.707"/>
        <set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
 
 
  </instanciate>
 </world>

**実行 [#ge5926ae]

 $ ./sigserver.sh -w ColliWorld.xml -p 9001

#ref(Colli_1.jpg)

衝突したらロボットが衝突を検出してUターンします。

#ref(colli_2.jpg)

SIGViewerの下のMessagesタブを見てみると衝突時に検出したエージェントの名前"man_000"が表示されています。

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