[[Tutorial]]

#contents
*エージェントの衝突 [#faf7135a]
ここではエージェントが衝突したときに衝突したエンティティを検出してUターンするサンプルを紹介します。

**コントローラ作成 [#b16b5ba2]
 $ emacs Colli.cpp

Colli.cpp

 #include "Controller.h"
 #include "ControllerEvent.h"
 #include "Logger.h"
 #include "math.h"
 
 #define PI 3.141592
 #define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
  
 
 class AgentController: public Controller {
 public:
   double onAction(ActionEvent &evt);
 
   //衝突時に呼出される関数onCollisionの利用を宣言します。                               
   void onCollision(CollisionEvent &evt);
 
 private:
 
   //衝突フラグ                                                                          
   bool Colli;
 
 };
 
 //衝突時に呼び出されます。
 void AgentController::onCollision(CollisionEvent &evt) {
 
   if (Colli == false){
     typedef CollisionEvent::WithC C;
 
     // 衝突相手の名前を得る。                                                           
      const C & with = evt.getWith();
     for (C::const_iterator i=with.begin(); i!=with.end(); i++) {
 
       //衝突相手の名前をsに代入します。                                                 
        std::string s = *i;
 
       //衝突相手の名前表示します。                                                      
        LOG_MSG(("\"%s\"", s.c_str()));
 
       SimObj *my = getObj(myname());
  
       // 自分のy軸周りの回転を得ます(クオータニオン)                                        
       double qy = my->qy();
 
 　      //くオータニオンから回転角を導出します。                                                            
        double theta = 2*asin(qy);
 
 
       double dy = theta + DEG2RAD(-180);
       if (dy <= -PI)
        {
          dy = -1*dy - PI;
        }
 
       //体全体を180°後に回転します。                                                   
        my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, dy);
       Colli = true;
     }
   }
 }
 
 double AgentController::onAction(ActionEvent &evt) {
  
   try {
 
     SimObj *my = getObj(myname());
 
     //自分の位置を得ます。                                                              
     double x = my->x();
     double y = my->y();
     double z = my->z();
  
 
     //y軸周りの自分の回転を得ます。（クオータニオン）                                               
     double qy = my->qy();
 
     //クオータニオンから回転角を導出します。
     double theta = 2*asin(qy);
 
     double dx = 0;
     double dz = 0;
 
     //移動する速度を設定します。                                                        
     double vel = 5;
 
     //移動する方向を決定します。                                                        
     dx = sin(theta) * vel;
     dz = cos(theta) * vel;
 
     //移動します。                                                                      
     my->setPosition( x + dx, y , z + dz ); 
 
   } catch (SimObj::Exception &) {
   }
 
   return 0.5;
 
 extern "C" Controller * createController() {
   return new AgentController;
 }

このサンプルコードは衝突を検出したら衝突した相手のエンティティ名を表示して、Uターンするというものです。onCollisionで衝突時に180°後ろに体を回転させ、onActionでは常に自分の向いている方向に進みます。

それではコンパイルします。

 $ emacs Makefile

変更前
 #オブジェクトファイルの指定
 OBJS     = WatchController.so

変更後
 #オブジェクトファイルの指定
 OBJS     = Colli.so

 $ make

**世界ファイルの作成 [#v96d9bc1]
世界ファイルを作成します。
 $ emacs xml/ColliWorld.xml

 <?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
 <world name="VisTest2">
 
   <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/>
 
   <instanciate class="Robot-nii.xml">
 
 <!--エージェント名-->
        <set-attr-value name="name" value="robot_000"/>
 
        <set-attr-value name="language" value="c++"/>
 
 <!--オブジェクトファイルColli.soの指定-->
        <set-attr-value name="implementation"
 value="./NewWorld/Colli.so"/>
 
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
 
 <!--エージェントの向き(x,y,z)  -->
        <set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
        <set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="qy" value="-0.707"/>
        <set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
 
 </instanciate>
 
 <!--エージェントMan-niiの設定-->
  <instanciate class="Man-nii.xml">
 
 <!--エージェント名-->
        <set-attr-value name="name" value="man_000"/>
 
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
 
        <set-attr-value name="x" value="-60.0"/>
        <set-attr-value name="y" value="60.0"/>
        <set-attr-value name="z" value="-100.0"/>
 
 <!--エージェントの向き(x,y,z)  -->
        <set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
        <set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
        <set-attr-value name="qy" value="0.707"/>
        <set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
 
 
  </instanciate>
 </world>

**実行 [#ge5926ae]

　./sigserver.sh -w ColliWorld.xml -p 9001

#ref(Colli_1.jpg)

衝突したらロボットが衝突を検出してUターンします。
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