[[Tutorial]] #contents *視覚に関する操作方法 [#f37ce459] 視覚に関する操作方法を説明します。 **エージェントの向きを変えるコントローラ作成 [#scce7ec9] エージェントがいろいろな方向を見渡すことができるサンプルコードを紹介します。 $ cd ~/sigverse-<version>/bin/NewWorld $ emacs WatchController.cpp WatchController.cpp #include "Controller.h" #include "Logger.h" #include "ControllerEvent.h" #define PI 3.141592 #define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 ) class AgentController : public Controller { public: void onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt); }; void AgentController::onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt) { SimObj *my = getObj(myname()); //受け取ったメッセージをint型に変換します。 const char *value(evt.getString(0)); int angle = atoi(value); //受け取った角度だけ体が回転します。 my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, DEG2RAD(angle)); } extern "C" Controller * createController () { return new AgentController; } これは角度をメッセージとして受信して、その角度だけ体を回転させるサンプルです。 それではコンパイルします。 $ emacs Makefile 変更前 #自作コード CPP_SRCS = AgentController.cpp #オブジェクトファイル OBJS = AgentController.so 変更後 #自作コード CPP_SRCS = WatchController.cpp #オブジェクトファイル OBJS = WatchController.so $ make **リビングルームの世界ファイル作成 [#iea3d264] 新しく世界ファイルを作成します。 前回の世界ファイルは一応残しておきます。 $ cd ~/sigverse-<version>/bin $ mv xml/MyWorld.xml xml/MoveWorld.xml $ emacs xml/MyWorld.xml MyWorld.xml <?xml version="1.0" encoding="utf8"?> <world name="VisTest2"> <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/> <!--エージェントRobot-niiの設定--> <instanciate class="Robot-nii.xml"> <!--エージェント名--> <set-attr-value name="name" value="robot_000"/> <!--C++言語の指定--> <set-attr-value name="language" value="c++"/> <!--オブジェクトファイルAgentController.soの指定--> <set-attr-value name="implementation" value="./NewWorld/WatchController.so"/> <!--動力学演算をfalseに設定--> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <!--エージェントの位置(x,y,z)--> <set-attr-value name="x" value="0.0"/> <set-attr-value name="y" value="60.0"/> <set-attr-value name="z" value="-40.0"/> <!--エージェントの視点の位置--> <set-attr-value name="vpx" value="0.0"/> <set-attr-value name="vpy" value="70.0"/> <set-attr-value name="vpz" value="5.0"/> <!--エージェントの視点の向き--> <set-attr-value name="vvx" value="0.0"/> <set-attr-value name="vvy" value="-1.0"/> <set-attr-value name="vvz" value="1.0"/> </instanciate> <!--リビングルーム作成--> <instanciate class="seTV.xml"> <set-attr-value name="name" value="TV_0"/> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <set-attr-value name="x" value="-20.0"/> <set-attr-value name="y" value="82.0"/> <set-attr-value name="z" value="-250.0"/> <set-attr-value name="visStateAttrName" value="switch"/> <set-attr-value name="switch" value="on"/> </instanciate> <instanciate class="seDoll_Bear.xml"> <set-attr-value name="name" value="kuma_0"/> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <set-attr-value name="x" value="0.0"/> <set-attr-value name="y" value="5.0"/> <set-attr-value name="z" value="0.0"/> <set-attr-value name="vpx" value="0.0"/> </instanciate> <instanciate class="seToy_D.xml"> <set-attr-value name="name" value="penguin_0"/> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <set-attr-value name="x" value="50.0"/> <set-attr-value name="y" value="10.0"/> <set-attr-value name="z" value="-40.0"/> <set-attr-value name="vpx" value="0.0"/> <set-attr-value name="vpy" value="10.0"/> <set-attr-value name="vpz" value="0.0"/> <set-attr-value name="vvx" value="0.0"/> <set-attr-value name="vvy" value="0.0"/> <set-attr-value name="vvz" value="1.0"/> </instanciate> <instanciate class="seSofa_2seater.xml"> <set-attr-value name="name" value="sofa_0"/> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <set-attr-value name="x" value="-200.0"/> <set-attr-value name="y" value="20.0"/> <set-attr-value name="z" value="-100.0"/> <set-attr-value name="qw" value="0.707"/> <set-attr-value name="qx" value="0.0"/> <set-attr-value name="qy" value="0.707"/> <set-attr-value name="qz" value="0.0"/> </instanciate> <instanciate class="seTVbass_B.xml"> <set-attr-value name="name" value="TVdai_0"/> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <set-attr-value name="x" value="-20.0"/> <set-attr-value name="y" value="13.0"/> <set-attr-value name="z" value="-250.0"/> </instanciate> <instanciate class="sePlant_B.xml"> <set-attr-value name="name" value="ki_0"/> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <set-attr-value name="x" value="100.0"/> <set-attr-value name="y" value="35.0"/> <set-attr-value name="z" value="-250.0"/> </instanciate> <instanciate class="seSidetable_B.xml"> <set-attr-value name="name" value="sidetable_0"/> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <set-attr-value name="x" value="-100.0"/> <set-attr-value name="y" value="23.0"/> <set-attr-value name="z" value="-100.0"/> <set-attr-value name="qw" value="0.707"/> <set-attr-value name="qx" value="0.0"/> <set-attr-value name="qy" value="0.707"/> <set-attr-value name="qz" value="0.0"/> </instanciate> <instanciate class="seApple.xml"> <set-attr-value name="name" value="apple_0"/> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <set-attr-value name="x" value="-50.0"/> <set-attr-value name="y" value="10.0"/> <set-attr-value name="z" value="30.0"/> </instanciate> <instanciate class="seOrange.xml"> <set-attr-value name="name" value="orange_0"/> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <set-attr-value name="x" value="70.0"/> <set-attr-value name="y" value="10.0"/> <set-attr-value name="z" value="-30.0"/> </instanciate> <instanciate class="seOrange.xml"> <set-attr-value name="name" value="orange_1"/> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <set-attr-value name="x" value="80.0"/> <set-attr-value name="y" value="10.0"/> <set-attr-value name="z" value="-10.0"/> </instanciate> </world> これはリビングルームにヒューマノイドロボット(Robot-nii.xml)が立っているというxmlファイルです。リビングルームにはテレビやソファなどがおかれています。 このxmlファイルではエージェントの視点の位置や、視点の向きの設定がされています。これらはすべてエージェント座標系で設定されます。エージェント座標系とはエージェントが基準となる座標系で、x軸がエージェントから見て左右(左が正方向)、y軸が上下(上が正方向)、z軸が前後(前が正方向)となります。さらに視点の向きはベクトルで表されます。今回視点の向きを(vvx,vvy,vvz)=(0,-1,1)と設定しました。つまりエージェントはまっすぐ前を向き、下方向45°に目線があるということになります。 **起動 [#s12fde3f] それでは起動してみましょう。 $ ./sigserver.sh -p 9001 SIGViewerでサーバに接続して、シミュレーションを開始します。リビングルームに立っているヒューマノイドロボット型のエージェントが見えると思います。 #ref(watch_1.jpg) 次に、ヒューマノイドロボットをクリックすると、左上の小さい画面にロボットの目線から見た映像が表示されます。 #ref(Watch_3.jpg) ロボットの目線からはりんごが見えているのがわかります。右のDetected Entitiesを見てみると、ロボットから見て、りんごが検出されているのがわかります。 #ref(watch_2.jpg) 次に右側のコマンドタブをクリックして、ヒューマノイド型ロボットのエージェントに回転する角度を指定して、実行ボタンを押し、メッセージを送信します。例えば180°を送信します。 #ref(watch_4.jpg) ロボットが180°回転して今度はテレビや、木、テーブルなどが検出されているのがわかります。