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[[Tutorial]]
#contents
*エージェントの衝突 [#faf7135a]
ここではエージェントが衝突したときに衝突したエンティティを検出してUターンするサンプルを紹介します。
**コントローラ作成 [#b16b5ba2]
$ emacs Colli.cpp
Colli.cpp
#include "Controller.h"
#include "ControllerEvent.h"
#include "Logger.h"
#include "math.h"
#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
class AgentController: public Controller {
public:
double onAction(ActionEvent &evt);
//衝突時に呼出される関数onCollisionの利用を宣言します。
void onCollision(CollisionEvent &evt);
private:
//衝突フラグ
bool Colli;
};
void AgentController::onCollision(CollisionEvent &evt) {
if (Colli == false){
typedef CollisionEvent::WithC C;
// 衝突相手の名前を得る。
const C & with = evt.getWith();
for (C::const_iterator i=with.begin(); i!=with.end(); i++) {
//衝突相手の名前をsに代入します。
std::string s = *i;
//衝突相手の名前表示します。
LOG_MSG(("\"%s\"", s.c_str()));
SimObj *my = getObj(myname());
// 自分のz軸の回転を得ます(クオータニオン)
double qy = my->qy();
//回転角を導出します。
double theta = 2*asin(qy);
double dy = theta + DEG2RAD(-180);
if (dy <= -PI)
{
dy = -1*dy - PI;
}
//体全体を180°後に回転します。
my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, dy);
Colli = true;
}
}
}
double AgentController::onAction(ActionEvent &evt) {
try {
SimObj *my = getObj(myname());
//自分の位置を得ます。
double x = my->x();
double y = my->y();
double z = my->z();
//y軸回転における自分の向きを得ます。
double qy = my->qy();
double theta = 2*asin(qy);
double dx = 0;
double dz = 0;
//移動する速度を設定します。
double vel = 5;
//移動する方向を決定します。
dx = sin(theta) * vel;
dz = cos(theta) * vel;
//移動します。
my->setPosition( x + dx, y , z + dz );
} catch (SimObj::Exception &) {
}
return 0.5;
extern "C" Controller * createController() {
return new AgentController;
}