Backup of BVHファイルの読み込み(v120330, v1.4.8)(No. 4)

List of Backups
View the source.
BVHファイルの読み込み(v120330, v1.4.8) has been deleted.
- 1 (2011-02-23 (Wed) 19:23:07)
- 2 (2011-02-24 (Thu) 14:12:36)
- 3 (2011-02-24 (Thu) 17:07:07)
- 4 (2011-02-24 (Thu) 17:45:51)
- 5 (2011-02-25 (Fri) 10:28:35)
- 6 (2011-03-10 (Thu) 13:19:51)
- 7 (2011-10-28 (Fri) 13:08:49)
- 8 (2011-10-28 (Fri) 13:08:49)
- 9 (2011-10-28 (Fri) 13:08:49)
- 10 (2012-02-24 (Fri) 11:03:01)

Up:Tutorial?　　　Previous：物体を持つ動作?　　　　

BVHファイルの読み込み

BVHファイルの読み込み †

ここではBVH形式のモーションデータをSIGVerseで読み込むサンプルを紹介します。(※このサンプルはバージョン110223以降で正常に動作します。）

サンプルコードの取得 †

まずSIGVerseがインストールされたディレクトリに移動します。

$ cd ~/sigverse-<version>/bin

次に以下のディレクトリからサンプルコードを取得し、展開します。

$ cp /home/SIGVerse/samples/readBVH.tar.gz .
$ tar zxvf readBVH.tar.gz
$ cd readBVH

このパッケージの中には以下のファイルが含まれています。

サンプルコード
BVH.cpp

BVH.h

BVHController.cpp

BVHController.h
世界ファイル
BVHWorld.xml
エージェント設定ファイル
Man-bvh.xml
bvhファイル読み込み用人間型サンプルモデル
bvh_man.x3d
Makefile
Makefile

↑

コンパイル †

それでは早速コンパイルをしてみましょう。

↑

Makefile修正 †

Makefileを自分の環境に合わせて修正します。

$ emacs Makefile

#SIGVerseソースの場所指定
SIG_SRC  = /home/<user-name>/sigverse-<version>/include/sigverse

#オブジェクトファイルの指定
OBJS     =  BVH.o BVHController.so BVHController.o 

all: $(OBJS) 

#コンパイルを行います。
BVHController.o: BVHController.cpp
        g++ -DCONTROLLER -DNDEBUG -DUSE_ODE -DdDOUBLE -I$(SIG_SRC) - I$(SIG_SRC)/comm/controller -fPIC -c -o $@   $<

BVH.o: BVH.cpp
        g++ -DCONTROLLER -DNDEBUG -DUSE_ODE -DdDOUBLE -I$(SIG_SRC) - I$(SIG_SRC)/comm/controller -fPIC -c -o $@ $<

BVHController.so: BVHController.o BVH.o
        g++ -shared -o BVHController.so BVHController.o BVH.o

SIG_SRC = /home/<user-name>/sigverse-<version>/include/sigverse

の部分の<user-name>, <version>をそれぞれ自分のユーザ名、バージョン番号に置き換えます。　

↑

make †

コンパイルします。

$ make

BVHController.soが作成されたらコンパイルは成功です。

↑

設定 †

↑

ファイルの移動 †

次にbvhファイル読み込み用のサンプル形状モデルをパスが通ったshapeディレクトリに置きます。

$ cp bvh_man.x3d ../../share/sigverse/data/shape/

クライアント側のSIGViewerのインストール場所 （デフォルトでは C:\Program Files\SIGViewer_<vesion>\SIGViewer\release) にも同様のファイルを置きます。

次に世界ファイルとエージェント設定ファイルをxmlディレクトリに置きます。

$ cp BVHWorld.xml ../xml/ 
$ cp Man-bvh.xml ../xml/  
(※コピー先 ../../share/sigverse/data/xml/)

↑

bvhファイルの取得 †

読み込ませたいbvhファイルを取得してカレントディレクトリ(~/sigverse-<version>/bin/readBVH)に置きます。本ページのサンプルではPV STUDIOから取得したbvhのサンプルデータAction_Kick_bvh.bvhを読み込ませます。

↑

世界ファイルの設定 †

次に読み込ませたいbvhのファイル名を世界ファイルに記述します。

$ cd ..
$ emacs BVHWorld.xml

<!--BVHファイル名の指定-->
       <set-attr-value name="BvhFile" value="./readBVH/filename.bvh"/>

　　　　↓

<!--BVHファイル名の指定-->
       <set-attr-value name="BvhFile" value="./readBVH/Action_Kick_bvh.bvh"/>

bvhファイルはSIGVerseを実行するディレクトリからのパスを指定します。

BVHWorld.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<world name="newworld">

<!--重力の設定-->
  <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/> 

<!--エージェントMan-niiの設定-->
  <instanciate class="Man-bvh.xml"> 

<!--エージェント名--> 
        <set-attr-value name="name" value="man_000"/> 

<!--C++言語の指定-->
        <set-attr-value name="language" value="c++"/> 

<!--オブジェクトファイルBVHController.soの指定-->
        <set-attr-value name="implementation" value="./readBVH/BVHController.so"/>

<!--BVHファイル名の指定-->
        <set-attr-value name="BvhFile" value="./readBVH/Action_Kick_bvh.bvh"/> 

<!--動力学演算をfalseに設定-->
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> 

<!--エージェントの位置(x,y,z)-->
       <set-attr-value name="x" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="50.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="0.0"/> 

 </instanciate>

</world>

↑

実行 †

これで準備は整いました。それでは実行してみましょう。

$ ./sigserver.sh -p 9001 -w xml/BVHWorld.xml

SIGViewerでサーバに接続するとエージェントが手を広げて立っているのが見えます。 Sendボタンを押してシミュレーションを開始するとbvhファイルの読み込みが開始され、エージェントが動き始めます。

エージェントがキックします。

↑

サンプルモデル †

bvh読み込みサンプルモデル(bvh_man.x3d)で定義された関節名は以下のようになっています。すべての関節がローカル座標系におけるx,y,z軸を中心に回転するように定義されいています。

↑

Backup of BVHファイルの読み込み(v120330, v1.4.8) (No. 4)