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エージェントの動きに関する操作 †

人間またはロボットの形をしたエージェントの関節の操作方法を説明します。

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関節の操作 †

人間が手を上げるサンプルコードを紹介します。

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コントローラの作成 †

NewWorldディレクトリに新しくAgentController.cppを作成します。

$ cd ~/sigverse-<version>/bin/NewWorld
$ emacs AgentController.cpp

AgentController.cpp

#include "Controller.h"
#include "Logger.h"

#define PI 3.141592

//角度からラジアンに変換します。
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 ) 

class AgentController : public Controller
{
public:
  double onAction(ActionEvent &evt);
}; 


//定期的に呼び出される関数です。
double AgentController::onAction(ActionEvent &evt)
{
  try {
    // 自分自身を得る
    SimObj *my = getObj(myname());
    if (!my->dynamics()) { 

     // "LARM_JOINT2" を45度に設定する
      my->setJointAngle("LARM_JOINT2", DEG2RAD(45));

   }

 } catch(SimObj::Exception &) {
   ;
 }

 return 5.0;
}


extern "C"  Controller * createController ()
{
  return new AgentController;
}

このサンプルはシミュレーション開始と同時に my->setJointAngleでエージェントの左腕が上に45°に上がるというものです。

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コンパイル †

次にMakefileを変更します。

$ emacs Makefile

変更前

#オブジェクトファイルの指定
OBJS = MoveController.so

変更後

#オブジェクトファイルの指定
OBJS = AgentController.so

Makefile

#SIGVerseソースの場所指定
SIG_SRC  = /home/<username>/sigverse-<version>/include/sigverse

#オブジェクトファイルの指定
OBJS     = AgentController.so 

all: $(OBJS)

#コンパイルを行います。
./%.so: ./%.cpp
        g++ -DCONTROLLER -DNDEBUG -DUSE_ODE -DdDOUBLE -I$(SIG_SRC) -I$(SIG_SRC)/comm/controller  -fPIC -shared -o $@   $<

コンパイルします。

$ make
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世界ファイル作成 †

次に世界ファイルを作成します。

$ cd ~/sigverse-<version>/bin
$ ln -s ../share/sigverse/data/xml/ xml

xmlファイルがあるディレクトリまで遠いのでリンクを貼りました。

$ emacs xml/AgentWorld.xml

AgentWorld.xml

<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="newworld">

<!--重力の設定-->
  <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/>  

<!--エージェントMan-niiの設定-->
  <instanciate class="Man-nii.xml"> 

<!--エージェント名-->
        <set-attr-value name="name" value="man_000"/> 

<!--C++言語の指定-->
        <set-attr-value name="language" value="c++"/> 

<!--オブジェクトファイルAgentController.soの指定-->
        <set-attr-value name="implementation"
value="./NewWorld/AgentController.so"/> 

<!--動力学演算をfalseに設定-->
        <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> 

<!--エージェントの位置(x,y,z)-->
       <set-attr-value name="x" value="0.0"/>
       <set-attr-value name="y" value="50.0"/>
       <set-attr-value name="z" value="0.0"/>

 </instanciate>
</world>

エージェントとしてMan-nii.xmlを読み込むように設定し、動力学演算をfalseにしました。動力学演算をtrueにするとエージェントの関節角度などを直接指定することができないので注意が必要です。

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SIGVerse起動 †

それではSIGVerseを起動してみましょう。

$ ./sigserver.sh -w AgentWorld.xml -p 9001

SIGViewerを起動して見てみると人間のエージェントが手を広げてスタンバイしていると思います。 シミュレーションを開始するとエージェントの左腕が45°上がります。

man_1.jpg

今回setJointAngleという関数を用いて"LARM_JOINT2" を45°にする設定を行いました。"LARM_JOINT2"は左肩のz軸での回転として定義された関節の名前です。同様に"LARM_JOINT0","LARM_JOINT1"はそれぞれ左肩のx軸、y軸の回転として定義されています。（エージェント座標系。）これらの関節名はsigverse-<version>/share/sigverse/data/shape/にあるx3dファイル（nii_man.x3d）で定義されています。

AgentWorld.xmlファイルはMan-nii.xmlファイルを読み込みMan-nii.xmlファイルは人間型エージェントの形状を記述したnii_man.x3dを読み込んでいます。

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エージェントの属性 †

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属性の確認 †

SIGViewerでエージェントをクリックすると右のAttributesタブでエージェントの名前や位置(x,y,z)、エージェントの向き(qw,qx,qy,qz)、視点の位置(vpx,vpy,vpz)などの属性を見ることができます。これらの属性の値はxmlファイルで設定されています。

atr_1.jpg

人間型エージェントMan-niiはAgentクラスを継承したオブジェクトです。Agentクラスの属性のデフォルトの値はAgent.xmlで設定されています。見てみましょう。

$ less xml/Agent.xml
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>

<define-class name="Agent" inherit="Entity.xml">

<attr name="language" type="string" group="model"/>
<attr name="implementation" type="string" group="model"/>


   <!-- view point(agent coordinate) -->
<attr name="vpx" type="double" group="viewpoint" value="0.0"/>
<attr name="vpy" type="double" group="viewpoint" value="0.0"/>
<attr name="vpz" type="double" group="viewpoint" value="0.0"/>

   <!-- view vector(view coordinate) -->
<attr name="vvx" type="double" group="viewvector" value="0.0"/>
<attr name="vvy" type="double" group="viewvector" value="0.0"/>
<attr name="vvz" type="double" group="viewvector" value="-1.0"/>
                 ・ 
                   ・
                   ・

上で見たvpx,vvxなどの値が設定されているのがわかります。 さらにAgentクラスはEntityクラスを継承しています。Entityクラスは自律動作を行わない物体のクラスです。

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エージェント、エンティティの基本的な属性 †

エンティティ、エージェントの基本的な属性を紹介します。

エンティティの属性

属性名意味備考
x,y,zエンティティの位置グローバル座標。x軸は原点から緑矢印 ,y軸は赤矢印 z軸は黄色矢印で表示
fx,fy,fzエンティティにかかる力
vx,vy,vzエンティティの速度
qw,qx,qy,qzエンティティの向きクオータニオン表記

エージェントの属性

属性名意味備考
vpx,vpy,vpzエージェントの視点の位置エージェント座標、原点はエージェントの位置
vvx,vvy,vvz視線の方向ベクトル表記
FOVエージェントの視野角
voiceReachRadiusエージェント声が届く範囲

これらの属性はすべて世界ファイルで設定が行えます。

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コマンドによるエージェントの操作 †

前回は定期的に呼び出されるonActionで手を上げるサンプルコードを紹介しました。次はSIGViewerからのメッセージを送信することによりエージェントがお辞儀をするようなサンプルコードを紹介します。

まずAgentController.cppを変更します。

$ cd NewWorld
$ emacs AgentController.cpp
#include <string>  //stringをインクルード
#include "Controller.h"
#include "Logger.h"
#include "ControllerEvent.h"


#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 ) 

using namespace std;  //利用名前空間の定義

class AgentController : public Controller
{
public:
  double onAction(ActionEvent &evt);

  // メッセージを受信したときの関数onRecvMessageの利用を宣言します。
  void onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt);
};

double AgentController::onAction(ActionEvent &evt)
{
  try {
    SimObj *my = getObj(myname());
    if (!my->dynamics()) { 

      // 左手を90°下に下げます。
      my->setJointAngle("LARM_JOINT2", DEG2RAD(-90));

      // 右手を90°下に下げます。
     my->setJointAngle("RARM_JOINT2", DEG2RAD(90));

    }
  } catch(SimObj::Exception &) {
    ;
  }
  return 5.0;
}


void AgentController::onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt)
{

  //自分自身の取得
  SimObj *my = getObj(myname());

  //string型のメッセージを取得します。
  string value(evt.getString(0)); 
  if (value =="Hello"){

    //腰の関節を45°曲げます。
    my->setJointAngle("WAIST_JOINT1", DEG2RAD(45));
  } 

}

extern "C"  Controller * createController ()
{
  return new AgentController;
}

onActionで手を下げ、メッセージを受信したときに呼び出される関数onRecvMessageを追加しました。メッセージが"Hello"だったときにお辞儀をします。

コンパイルします。

$ make
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世界ファイルの編集 †

次にエージェントの属性を編集します。

$ cd ..
$ emacs AgentWorld.xml
       <set-attr-value name="z" value="0.0"/>

　　　　　　↓

       <set-attr-value name="z" value="50.0"/>

エージェントのz軸における位置を変更しました。 それでは実行してみましょう。

$ cd ..
$ ./sigserver.sh -w AgentWorld.xml -p 9001

SIGViewerで接続して、 sendボタンをクリックしてシミュレーションを開始すると、まずonActionが呼び出されて右手と左手を下に下げます。

man_2.jpg
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メッセージ送信 †

まずSIGViewerの右上にあるCommandタブをクリックします。 一番上の入力欄でvoiceとgeneralが選択できるようになっています。ここではgeneralを選択します。次に送信対象選択ボタンをクリックして画面上のエージェントをクリックします。エージェント名が自動的に入力されると思います。そしてSendMessage引数のところにHelloと入力します。

man_3.jpg

入力が完了したら、実行ボタンを押します。

man_4.jpg

お辞儀をしました。

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