![[PukiWiki]](image/Concept_logo.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
Up:[[Tutorial]] Previous：[[眼球運動]] #contents *キネクトによるエージェントの操作 [#g847337f] キネクトを使ってSIGVerseの人間エージェントの体の動きを操作する方法を紹介します。 ※すでにOpenNIがクライアントpcにインストールされていて、サンプルコードNiUserTrackerが動作可能であることを前提条件とします。 **OpenNI動作確認バージョン [#w7344684] -OpenNI Stable Build for Windows x86 (32-bit) v1.5.2.23 Development Edition --ダウンロードは[[こちら>http://75.98.78.94/Downloads/OpenNIModules.aspx]]。 -PrimeSene NITE Stable Build for Windows x86 (32-bit) v1.5.2.21 Development --上と同じページのOpenNI Compliant Middleware Binariesを選択してダウンロード。 -PrimeSense Sensor Module for OpenNI Version 5.1.0.25 --ダウンロードは[[こちら>https://github.com/avin2/SensorKinect]]。 **クライアント側の準備 [#g906fc36] キネクトにより骨格を抽出するサンプルプログラムを利用し、関節の回転データ(クオータニオン）を計算し、SIGVerseサーバにデータを送信します。 ***ダウンロード [#a9563850] まず、以下のバイナリファイルをダウロードします。 まず、以下の実行ファイルをダウロードします。 #ref(SIGNiUserTracker.exe) (※2012/2/8更新 人間モデルMan-nii-v2.xmlに対応） ソースコードは[[こちら>#j4c23122]] ※ソースコードの場合はこちら #ref(SIGNiUserTracker.zip) ***インストール [#m9903252] ダウンロードしたバイナリファイルをOpenNIサンプルの実行ファイルがあるフォルダに移動します。デフォルトでは以下のフォルダです。 ダウンロードした実行ファイルをOpenNIサンプルの実行ファイルがあるフォルダに移動します。デフォルトでは以下のフォルダです。 C:\Program Files (x86)\OpenNI\Samples\Bin\Release (※Windows7 64bitの場合） この状態でクライアントpcにキネクトを接続しておけば準備完了です。 **サーバ側の準備 [#y2f178b2] サーバ側で関節データを受信し、コントローラで関節を回転させます。 ***コントローラ [#w4aca122] サーバ側でコントローラを作成します。 まずコントローラを作成します。 $ cd ~/sigverse-<version>/bin/NewWorld $ emacs kinectAgent.cpp $ emacs kinectController.cpp kinectController.cpp #highlight(cpp){{ #include <string> #include "Controller.h" #include "Logger.h" #include "ControllerEvent.h" #define PI 3.141592 #define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 ) using namespace std; class AgentController : public Controller { public: double onAction(ActionEvent &evt); void onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt); void onInit(InitEvent &evt); private: //初期位置 double m_posx; double m_posy; double m_posz; double m_range; //データ数（関節数）最大値 int m_maxsize; }; void AgentController::onInit(InitEvent &evt) { SimObj *my = getObj(myname()); m_posx = my->x(); m_posy = my->y(); m_posz = my->z(); m_range = 0.1; m_maxsize = 15; } double AgentController::onAction(ActionEvent &evt) { return 10.0; } void AgentController::onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt) { //自分自身の取得 SimObj *my = getObj(myname()); //メッセージ取得 char *all_msg = (char*)evt.getString(0); char *msg = strtok(all_msg," "); if(strcmp(msg,"KINECT_DATA") == 0) { int i = 0; while(true) { i++; if(i == m_maxsize+1) break; char *type = strtok(NULL,":"); //体の位置 if(strcmp(type,"POSITION") == 0) { double x = atof(strtok(NULL,",")); double y = atof(strtok(NULL,",")); double z = atof(strtok(NULL," ")); my->setPosition(m_posx+x,m_posy+y,m_posz+z); continue; } //体全体の回転 else if(strcmp(type,"WAIST") == 0) { double w = atof(strtok(NULL,",")); double x = atof(strtok(NULL,",")); double y = atof(strtok(NULL,",")); double z = atof(strtok(NULL," ")); my->setAxisAndAngle(x,y,z,acos(w)*2); continue; } else if(strcmp(type,"END") == 0) break; //関節の回転 else { double w = atof(strtok(NULL,",")); double x = atof(strtok(NULL,",")); double y = atof(strtok(NULL,",")); double z = atof(strtok(NULL," ")); double angle = acos(w)*2; double tmp = sin(angle/2); double vx = x/tmp; double vy = y/tmp; double vz = z/tmp; double len = sqrt(vx*vx+vy*vy+vz*vz); if(len < (1 - m_range) || (1 + m_range) < len) continue; my->setJointQuaternion(type,w,x,y,z); continue; } } } } extern "C" Controller * createController () { return new AgentController; } }} このコントローラは人間エージェントを操作するためのものです。 次にMakefileを修正してコンパイルします。 (※動作手順省略） ***他のモデルのコントローラサンプル [#ra789b97] 他のモデルを使う場合はこちらを参照してください。 -[[Robot-nii.xml>キネクトによるエージェントの操作(ロボット)]] -[[Man-nii-v2.xml>キネクトによるエージェントの操作(Man-nii-v2.xml)]]（エージェントの初期姿勢がz軸方向を向いていない場合に対応) ***世界ファイルの作成 [#wd8a8474] 次に世界ファイルを作成します。 $ cd .. $ emacs xml/kinectWorld.xml kinectWorld.xml #highlight(xml){{ <?xml version="1.0" encoding="utf8"?> <world name="myworld2"> <!--重力の設定--> <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/> <!--エージェントMan-niiの設定--> <instanciate class="Man-nii.xml"> <!--エージェント名--> <set-attr-value name="name" value="kinect_man"/> <!--C++言語の指定--> <set-attr-value name="language" value="c++"/> <!--オブジェクトファイルkinectController.soの指定--> <set-attr-value name="implementation" value="./NewWorld/kinectController.so"/> <!--動力学演算をfalseに設定--> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <!--エージェントの位置(x,y,z)--> <set-attr-value name="x" value="0.0"/> <set-attr-value name="y" value="60.0"/> <set-attr-value name="z" value="0.0"/> </instanciate> </world> }} 人間のみが登場するシンプルな世界ファイルです。キネクトで操作できるエージェントは人間エージェントのみです。 人間のみが登場するシンプルな世界ファイルです。このサンプルではキネクトで操作できるエージェントは人間エージェントのみです。 **実行 [#scf358ac] それでは実行してみましょう。 ***SIGVerse起動 [#rebb6851] まずシグバースサーバを起動します。 $ ./sigserver.sh -p 9001 -w xml/kinectWorld.xml 次にSIGViewerで起動したサーバに接続します。接続すると人間が立っているのが見えます。"Send"ボタンを押しシミュレーションを開始します。 ***関節データの送信 [#x7693c87] 次にダウンロードしてOpneNIサンプルの実行ファイルフォルダの中に入れたSIGNiUserTrackerをダブルクリックして実行します。 次に先ほどダウンロードしてOpneNIサンプルの実行ファイルフォルダの中に入れたSIGNiUserTrackerをダブルクリックして実行します。 すると以下のようなコンソール画面が立ち上がります。 #ref(SIGNi_1.JPG) 接続するSIGVerseサーバのホスト名、ポート番号、操作するエージェント名の順に入力していきます。 #ref(SIGNi_2.JPG) 深度画像が表示されたらキネクトの前で以下のようなポーズをとると骨格が検出され、人間エージェントを操作することができるようになります。 #ref(./SIGNi_4.png,50%) 一つのキネクトに対して操作できるエージェントは1エージェントのみです。 複数人数の骨格を抽出した場合2人目以降は無視されます。 **ソースコードのコンパイル [#rc3b6fdb] 次にクライアント側のソースコードをコンパイルする方法を説明します。コンパイルする環境はVC++2008を前提としています。 ***ソースコード取得 [#j4c23122] 以下からソースコードを取得します。 #ref(SIGNiUserTracker.zip) (※2012/2/8更新 人間モデルMan-nii-v2.xmlに対応） 展開したフォルダの中に入っているSIGNiUserTrackerフォルダをOpenNIのサンプルコードがおかれた以下のフォルダに移動します。 C:\Program Files (x86)\OpenNI\Samples ***コンパイル [#j1513ff2] 次にSIGNiUserTrackerフォルダの中のソリューションファイルをダブルクリックして起動します。(※このとき必ず管理者権限で実行します） VC++が起動したらソリューションエクスプローラの中のソリューション名を右クリックしてビルドを選択します。ビルドが成功すると以下に実行ファイルSIGNiUserTracker.exeが作成されます。 C:\Program Files (x86)\OpenNI\Samples\Bin\Debug Up:[[Tutorial]] Previous：[[眼球運動]] #highlight(end)
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